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大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域的应用日益广泛，从工业生产、物流运输到医疗服务、灾难救援，乃至日常生活的各个方面，都能看到移动机器人的身影。在大尺度环境下，实现移动机器人的准确同时定位与地图创建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM），已成为推动其高效、自主运行的关键技术，对多个领域的发展具有至关重要的作用。

在工业领域，自动化生产的需求不断增长，移动机器人承担着物料搬运、设备巡检等重要任务。以大型工厂为例，车间面积广阔，设备布局复杂，移动机器人