超紧凑无级变速传动装置在机器人技术中应用研究.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，2017年5月29日至6月3日

一种用于机器人技术的超紧凑无级变速传动装置

AlexanderS.Kernbaum，MurphyKitchell，和MaxCrittenden

—本文介绍了一种新型的无级变速器（IVT），其体

积有望比现有技术缩小一个数量级，从而在机器人领域（图1）

具有多种潜在应用。与更常见的连续无级变速器（CVT）不同，

该变速器可以在无需离合器或额外传动级的情况下反转输出相

对于输入的方向，从而为节能或功率新的机会。这使其

有可能广泛应用于包括机器人、和重工业在内的各种机

械能量转换场景，并可显著提高整个系统的效率。其阻抗特

性也使其非常适合用于人类安全机器人和触觉反馈系统。

I.引言

SRI正在开发几种新型变速器，这些技术有可能对美

国的能源消耗产生重要影响。电动机消耗了38%的

电力[1],，而发电约占能源市场的39%[2]。机械

图1：一种新型超紧凑无级变速传动装置的工作原型。请同时参见随附。

到机械的能量转换过程中存在多种能量损耗。当电机和

输出以恒定速度运行时，损耗主要来自变速器的摩

可变传动比的变速器可以帮助将电机转速匹配到其最

擦损耗，在高比情况下损耗可能非常显著。在许多

高效率或最大功率点，但其尺寸、重量和复杂性上一

机器人应用中，为了实现最小的回差和高重复精度，往

直其在大多数机器人和工业应用中的使用。这正是

往倾向于使用效率较低的传动方式。机器人的传动效率

SRI超紧凑型无级变速传动装置（IVT）可以发挥关键作用

低于50%的情况并不少见，这也意味着必须迅速将大量

的地方。它体积小、结构简单且输出可逆，为变速传动装

废热从机器人中排出，以防止过热。

置开启了许多新的应用场景。它足够小巧，可以替代机器

人中的固定传动比变速器，我们相信这可以将许多机器人

当输出速度频繁变化时，无法同时在尺寸、性能和平台的能耗降低一半，使移动平台的电池延长一倍。

效率方面对电机和固定传动比系统进行优化：传动装置

的固定传动比会导致电机产生显著损耗。例如，一

个高品质的电动机在高转速、低扭矩下运行时效率可能

高达90%，但在机器人应用中，系统必须被设计为在最

小空间内实现所需的峰值扭矩和速度，从而导致系统几

乎从未在其峰值效率附近运行。SRI的Proxi/Durus仅

使用450W就实现了全三维动态行走，比其他人形机器

人低一个数量级[3]。尽管如此，对其功耗的仔细

揭示了由于电机远离其最高效率点运行而造成的显著能

量损失（图2）。

研究由SRIInternational支持。A.S.Kernbaum供职于SRI图2：SRI开发了Proxi，这是世界上效率最高的全驱动人形机器人。

International，MenloPark，CA94025，（：650‑859‑3721；电子邮蹲下这项任务在膝盖处几乎不消耗能量，但在峰值功率（0.5秒）时，机器

件：alexander.kernbaum@）。M.Kitchell供职于SRI人效率仅为20%，在一个周期内需要净注入630焦耳能量。这是由于在步

International，MenloPark，CA94025，（电子邮件：态周期的其他部分需要实现高输出速度和良好力控制，而采用了30:1

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