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70康复助行机器人倾覆稳定性分析

康复助行机器人倾覆稳定性分析鄢

Tip-overStabilityAnalysisofanOmni-directionalRoboticWalker

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嵇建成王玉峰付建军陈伟

1深圳职业技术学院智能制造技术研究院袁广东深圳518055曰2潍坊高新区人民医院袁山东潍坊261000曰

3兰陵县人民医院袁山东临沂277799)

摘要院流行病学研究表明袁我国目前约有8900万肢体运动障碍患者尧失能和半失能的老年人需要康复服务袁平衡和下

肢步态功能对日常生活质量的影响较大袁此提出一种康复助行机器人用于助老助残遥康复助行机器人在居家和医疗机构

使用过程中袁稳定性和安全性是影响患者健康的重要素遥基于机器人倾覆力矩理论袁分析康复机器人在危险情况下的稳定

性袁并通过优化控制算法袁在有倾覆可能的情况下进行控制介入袁防止倾覆发生袁为患者的训练提供安全环境遥通过运动学建

模和倾覆力矩分析袁仿真研究在日常运动尧坐站转移和人机交互过程中的倾覆稳定性遥

关键词院助行机器人曰运动空间曰倾覆稳定性

Abstract:Anomni-directionalroboticwalkerisproposedtoprovidelowerlimbassistance.Intheusingprocessofthe

roboticwalker,tip-overstabilityisanimportanthealthissue.Basedonthetheoryofthetip-overstability,thestabilityanalysis

iscarriedouttostudytheunsafesituation,withtheoptimizedcontrolalgorithm,topreventtheunsafesituationandprovide

thepatientwithsafecondition.Thispaperpresentsthekinematicmodelandtip-overmoment,furthermorethesimulation

analysisiscarriedouttostudythestabilityduringthedailylife,sittostandtestandhuman-machineinteractionprocess.

Keywords:roboticwalker,workspace,stability

随着老龄化社会的发展袁全球脑卒中等脑损伤人数持续增较大的加速度袁会对机器人的稳定性和患者安全冲击产生不利

咱1原2暂

加袁康复机器人的应用研究急速发展袁其中辅助行走的康复影响遥部分机器人会控制康复机器人移动零力矩点ZMP袁或移

机器人在日常生活助行尧步态训练和平衡评估等方面有重要作动关节位置袁然后停止机器人的运动控制以达到防止倾覆的目

用遥随着家庭康复和社区康复的流行袁助行机器人在下肢康复的咱12暂

的遥虽然这个策略会增加机器人处理时间袁但对保护患者安全

咱3-5暂

过程中扮演更重要的角色遥但随着助行机器人小型化和轻型和维持机器人稳