四自由度液压振捣机器人设计与分析.pdfVIP

设备技术EQUIPMENTTECHNOLOGY

四自由度液压振捣机器人设计与分析

1，222

杜建平黄剑董奇峰

1中交二航局第二工程有限公司重庆4000002中交第二航务工程局有限公司武汉430040

摘要：文中针对桥梁施工现浇工程混凝土振捣劳动强度大、质量控制难等问题，设计了一款集机电液技术于一

体的可移动式四自由度振捣机器人。首先，结合施工需求对振捣机器人结构进行设计，对其大臂和小臂进行有限

元静力学分析，验证其机械结构的可靠性；其次，对机器人臂架整体结构进行有限元模态分析，得出容易引起臂

DH

架结构发生共振的频率段，为振捣棒的选型提供依据；然后，为实现机器人运动的精准控制，基于-法和几

何法建立了振捣机器人的运动学模型，得到关节空间与位姿空间之间的映射关系；最后，设计振捣机器人液压驱

动系统，采用PID控制器对其电液比例位置控制系统进行校正，通过仿真验证该控制算法的可行性。

关键词：振捣机器人；有限元；模态分析；运动学模型；控制系统

TU69TP24A

中图分类号：：文献标识码：文章编号：1001-0785（2025）22-0060-07

Abstract:Toaddressthehighlaborintensityandqualitycontroldifficultiesassociatedwithconcretevibrationincastin

--

situbridgeconstruction,amobilefourdegreeoffreedomvibrationrobotthatintegrateselectromechanicalandhydraulic

---

technologieswasdeveloped.Firstly,therobotarchitecturewasdevisedaccordingtoconstructionrequirements,andfinite

elementstaticanalysesofthemainandminorarmswereperformedtoverifymechanicalreliability.Secondly,afinite-

elementmodalanalysisofthecompleteboomstructurewasconducted,yieldingthefrequencybandsmostlikelytoexcite

resonance,soastoguidetheselectionofvibrators.Toachieveaccuratemotioncontrol,akinematicmodelofthevibration

robotwasestablishedviatheD-Hmethoscombinedwithageometricapproach,andthemappingbetweenjointspaceand

configurationspacewa