项目三 搬运码垛机器人应用系统集成.docVIP

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课题

项目三搬运码垛机器人应用系统集成

课时

4课时（180min）

教学目标

素质目标：

（1）树立爱党、爱国的坚定信念，激发投身国家建设的使命担当。

（2）弘扬执着专注、科学严谨、精益求精、追求卓越的工匠精神。

学习目标：

（1）理解搬运机器人应用系统的任务分析。

（2）掌握搬运机器人应用系统的硬件选型与软件配置。

（3）认识实际案例中搬运机器人应用系统的安装、调试与运行。

（4）理解码垛机器人应用系统的任务分析。

（5）掌握码垛机器人应用系统的硬件选型与软件配置。

（6）认识实际案例中码垛机器人应用系统的安装、调试与运行。

（7）熟悉工业机器人应用系统集成的一般过程。

教学重难点

教学重点：工业机器人应用系统集成的一般过程；搬运机器人应用系统的任务分析

教学难点：搬运机器人应用系统的硬件选型与软件配置；码垛机器人应用系统的硬件选型与软件配置

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

问题导入

【教师】提出以下问题：

同学们，搬运码垛机器人应用系统在当下制造业中备受青睐，它与小批量、多种类的发展模式高度契合。那么，大家想一想，这种系统集成过程中，硬件选型和软件配置分别需要重点关注哪些关键因素呢？

【学生】观看、思考、理解

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

复习引入

【教师】带领学生复习常用的现场总线技术、基于PLC的工业机器人应用系统的连接与设计、工业机器人应用系统的人机界面，并随机提问

【学生】聆听，回答，记忆

传授新知

任务一搬运机器人应用系统集成

一、搬运机器人应用系统的任务分析

搬运机器人应用系统的搬运作业可分解为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务。要使搬运机器人应用系统完成搬运作业，需要依次完成I/O配置、创建程序数据、示教目标点、编写和调试程序等操作。

具体来说，搬运机器人应用系统应满足以下要求。

（1）应选用适合于搬运作业的工业机器人。（2）要根据搬运工件设计专用的末端执行器。（3）应有工件的传送装置，其形式要根据工件的特点进行选择或设计。（4）应能准确定位工件，以便工业机器人能够顺利抓取。（5）应设有工件托板，能够机动或自动地交换托板。（6）应能在工件传送过程中调整位姿，以保证搬运质量。

二、搬运机器人应用系统的硬件选型

（一）搬运机器人

1．搬运机器人的概况

选择搬运机器人时，要根据实际搬运作业要求，综合考虑其承载能力、工作空间、定位精度及自由度等因素，使其能够满足各项功能要求。在搬运机器人应用系统中，通常选择通用型搬运机器人。

2．搬运机器人的分类

根据结构形式不同，搬运机器人主要有龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、关节式搬运机器人、摆臂式搬运机器人等类型。

3．搬运机器人的选择

搬运机器人技术是机器人技术、搬运技术和传感技术的融合，目前搬运机器人已广泛应用于实际生产，展现出了其强大的功能和优越的特性。近年来，搬运机器人技术取得了长足进步，已能实现柔性化、无人化、一体化搬运作业，并集高效生产、稳定运行、节约空间等优势为一体。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——玩转无人搬运车

【教师】总结视频内容

（二）末端执行器

末端执行器应符合搬运机器人应用系统的各项功能要求，在具体设计和选择时，应从以下几个方面进行考虑。

（1）被抓握对象。（2）物料馈送器或存储装置。（3）末端执行器和搬运机器人的匹配。（4）环境条件。

此外，在设计末端执行器时，还应注意以下原则。

（1）末端执行器要根据搬运机器人作业的要求来设计，应尽量选择已定型的标准基础件，配以恰当的机构相连接，组合成适合生产作业要求的末端执行器。（2）末端执行器的质量要尽可能轻，并力求结构紧凑。（3）正确对待末端执行器的万能性与专用性。

（三）外围设备与布局

1．常用的外围设备

搬运机器人应用系统常用的外围设备主要有输送线系统、搬运辅助装置、传感器和PLC控制柜等。

2．搬运机器人应用系统的布局

搬运机器人应用系统或柔性生产线可完全代替人工实现工件或物料的自动搬运，因此搬运机器人应用系统的布局是否合理将直接影响搬运的作业速率和生产节拍。根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人应用系统可采用L形、环形、一字形等布局。

三、搬运机器人应用系统的软件配置

（一）工作过程分析

不同的搬运机器人应用系统，其工作过程是有差异的。以某关节式搬运机器人为例，其工作过程主要包括以下步骤。（1）设备通电前，系统处于初始状态，即输送线上料位置及落料台上无工件、平面仓库里无工件（2）按启动按钮，系统运行，机器人启动。（3）在系统