项目五 工业机器人自动生产线集成.docVIP

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课题

项目五工业机器人自动生产线集成

课时

4课时（180min）

教学目标

素质目标：

（1）培养爱国情怀，坚定制度自信。

（2）养成环保节能意识与安全责任意识。

（3）弘扬执着专注、精益求精的工匠精神。

学习目标：

（1）理解工业机器人装配生产线的任务分析。

（2）掌握工业机器人装配生产线的硬件选型、软件配置与集成。

（3）正确完成工业机器人装配生产线的安装、调试与运行。

（4）理解工业机器人喷涂生产线的任务分析。

（5）掌握工业机器人喷涂生产线的硬件选型、软件配置与集成。

（6）正确完成工业机器人喷涂生产线的安装、调试与运行。

（7）掌握点焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置。

（8）认识实际案例中点焊机器人应用系统的安装、调试与运行。

教学重难点

教学重点：工业机器人喷涂生产线的任务分析；工业机器人装配生产线的任务分析

教学难点：工业机器人装配生产线的硬件选型、软件配置与集成；工业机器人喷涂生产线的硬件选型、软件配置与集成；点焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

问题导入

【教师】提出以下问题：

同学们，工业机器人自动生产线能高效又精准地完成生产任务。那么，装配生产线和喷涂生产线在硬件选型上有什么关键区别呢？

【学生】观看、思考、理解

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

复习引入

【教师】带领学生复习点焊机器人应用系统的任务分析、点焊机器人应用系统的硬件选型、点焊机器人应用系统的软件配置，并随机提问

【学生】聆听，回答，记忆

传授新知

任务一工业机器人装配生产线集成

一、工业机器人装配生产线的任务分析

在大批量的生产作业中，加工过程的自动化可大大提高生产效率，保证产品质量的稳定性。为了与加工过程的自动化相适应，装配过程也要实现自动化。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——装配机器人作业现场

【教师】总结视频内容

二、工业机器人装配生产线的硬件选型

（一）装配机器人

在选择装配机器人时，应保证装配机器人具有较高的速度（加速度）和较高的定位精度，包括重复定位精度和准确度。由于装配作业的种类繁多，特点各不相同，所以还要考虑装配作业的特点。

1．直角坐标型装配机器人

直角坐标型装配机器人又称单轴机械手，它是目前工业机器人中是最简单的一类，具有操作与编程简单等优点。

2．垂直多关节型装配机器人

垂直多关节型装配机器人又称垂直串联关节式装配机器人。该类装配机器人大多具有6个自由度，能够以任意姿态到达空间上的任意位置。

3．平面关节型装配机器人

平面关节型装配机器人又称水平串联关节式装配机器人或SCARA机器人，是目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人。

4．并联关节型装配机器人

并联关节型装配机器人又称拳头机器人、蜘蛛机器人或Delta机器人，是一种轻型、结构紧凑的高速装配机器人。并联关节型装配机器人可安装在任意倾斜角度上，独特的并联机构可实现快速、敏捷的动作且减小了非累积定位误差。

（二）末端执行器

1．吸附式末端执行器

吸附式末端执行器的结构相对来说比较简单，且价格便宜，广泛应用于电视、鼠标等轻小物品的装配场合。

2．夹钳式末端执行器

夹钳式末端执行器是装配作业中最常用的一类末端执行器。夹钳式末端执行器多为气动或由伺服电机驱动，采用闭环控制且配备传感器，可实现准确的启动、停止、调速控制，并能对外部信号做出准确反应。

3．专用式末端执行器

专用式末端执行器是在装配中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且部分带有磁力，常用于螺钉、螺栓的装配。专用式末端执行器与夹钳式末端执行器类似，多为气动或由伺服电机驱动。

4．组合式末端执行器

组合式末端执行器是通过各种形式末端执行器的组合，来获得各单种形式末端执行器优势的一类末端执行器。其灵活性较大，多用于需要多台机器人相互配合来完成装配任务的场合，可以大幅节约时间、提高效率。

（三）常用的传感器

带有传感器的装配机器人可以获取装配机器人与环境、装配对象间相互作用的信息，以便更好地适应装配对象并进行柔性装配作业，如销、轴、螺钉、螺栓等的柔性装配作业。

1．视觉传感器

视觉传感器的主要功能是获取足够信息量的原始图像，通过零件平面测量、形状识别等检测行为，完成零件或工件的位置补偿、零件残次品的判别和确认等。

2．触觉传感器

触觉传感器一般固定在末端执行器的指端，只有末端执行器与被装配对象相互接触时才起作用。触觉传感器主要用于判断装配机器人（主要指四肢）是否接触到外界物体或测量被接触物体的硬度特征。

3．接近觉传感器

接