项目四 焊接机器人应用系统集成.docVIP

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课题

项目四焊接机器人应用系统集成

课时

4课时（180min）

教学目标

素质目标：

（1）养成脚踏实地、求真务实、团结协作、终身学习的职业素养。

（2）弘扬执着专注、科学严谨、精益求精、勇于创新的工匠精神。

学习目标：

（1）理解弧焊机器人应用系统的任务分析。

（2）掌握弧焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置。

（3）认识实际案例中弧焊机器人应用系统的安装、调试与运行。

（4）理解点焊机器人应用系统的任务分析。

（5）掌握点焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置。

（6）认识实际案例中点焊机器人应用系统的安装、调试与运行。

教学重难点

教学重点：弧焊机器人应用系统的任务分析；点焊机器人应用系统的任务分析

教学难点：弧焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置；点焊机器人应用系统的硬件选型与软件配置

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

问题导入

【教师】提出以下问题：

同学们，焊接机器人是工业机器人中最耀眼的“明星”，它们改变了传统焊接的模式。那么，弧焊机器人和点焊机器人在硬件选型上有什么不同呢？

【学生】观看、思考、理解

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

复习引入

【教师】带领学生复习码垛机器人应用系统的任务分析、码垛机器人应用系统的硬件选型、码垛机器人应用系统的软件配置，并随机提问

【学生】聆听，回答，记忆

传授新知

任务一弧焊机器人应用系统集成

一、弧焊机器人应用系统的任务分析

弧焊机器人应用系统的主要工作是根据焊接对象的性质及焊接工艺的要求，利用弧焊机器人完成电弧焊接过程。弧焊机器人应用系统的应用范围很广，在汽车制造、通用机械、金属结构等许多加工制造行业中都有广泛的应用。常见的弧焊工艺有熔化极活性气体保护焊（MAG焊）、熔化极惰性气体保护焊（MIG焊）、埋弧焊等。

【小贴士】与人工焊接相比，采用焊接机器人进行焊接作业主要具有以下优点……（详见教材）

【学生】聆听、思考、理解

二、弧焊机器人应用系统的硬件选型

弧焊机器人应用系统的形式多种多样，但一个完整的弧焊机器人应用系统通常包含弧焊机器人、弧焊电源、焊枪、送丝机构、外围设备（如焊接变位机）等基本结构。

（一）弧焊机器人

选择弧焊机器人时，首先应根据焊接工件的形状和大小来确定弧焊机器人的工作范围，通常以保证能焊到工件上的所有焊点为准；其次要综合考虑效率和成本，依此来确定弧焊机器人的轴数、速度及负载能力。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——弧焊机器人作业现场

【教师】总结视频内容

（二）弧焊电源

弧焊电源是用来对焊接电弧提供电能的一种专用设备。由于弧焊电源的负载是电弧，因此它必须具有弧焊工艺所要求的电气性能，如合适的空载电压、一定形状的外特性、良好的动态特性、灵活的调节特性等。

（三）焊枪

焊枪将弧焊电源的高电流产生的热量聚集在焊枪终端，使焊丝融化，融化的焊丝渗透到焊接部位，待冷却后与被焊接物体牢固地连成一体。

1．焊枪的类型

焊枪的种类很多，应根据具体的焊接工艺选择相应的焊枪。

熔化极气体保护焊用焊枪根据自动化水平不同，分为半自动型焊枪和自动型焊枪；根据适用情形不同，分为适用于大电流、高生产率的重型焊枪和适用于小电流、全位置焊的轻型焊枪；根据冷却方法不同，分为水冷型焊枪和气冷型焊枪；根据形状不同，分为鹅颈型焊枪和手枪型焊枪。

2．焊枪的选择

（1）应选择自动型焊枪，不要选择半自动型焊枪。因为半自动型焊枪仅用于人工焊接，不能用于机器人焊接。

（2）根据焊丝的粗细、焊接电流的大小及负载率等因素选择气冷型或水冷型焊枪。

（3）根据机器人的结构选择内置型或外置型焊枪。安装内置型焊枪时，要求机器人末端轴的法兰盘必须是中空的。

（4）根据焊接电流、焊枪角度选择焊枪。

（5）从设备和人身安全方面考虑，应选择带防撞传感器的焊枪。

（四）送丝机构

1．送丝机

送丝机的作用是向焊枪自动输送焊丝，它主要由送丝电机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等构成。送丝机的分类及选型如下。

（1）根据送丝机在机器人上安装方式的不同，送丝机可分为一体式和分离式两种。（2）根据送丝机结构中滚轮数的不同，送丝机分为一对滚轮式和两对滚轮式两种。（3）根据送丝速度控制方式的不同，送丝机分为开环式和闭环式两种。（4）根据送丝动力方向的不同，送丝机分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。

2．送丝软管

送丝软管是集送丝、导电、输气和通冷却水四种功能为一体的输送设备。软管内径要与焊丝直径配合恰当。

（五）常用的外围设备

1．焊接变位机

焊接变位机是用来拖动待焊工件，使焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备。

2．