项目二 工业机器人应用系统集成的关键技术.docVIP

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课题

项目二工业机器人应用系统集成的关键技术

课时

4课时（180min）

教学目标

素质目标：

（1）树立爱党爱国的坚定信念，具备专业使命感和社会责任感。

（2）培养虚心学习、勇于创新、爱岗敬业、无私奉献的职业精神。

学习目标：

（1）了解工业机器人控制系统的基本结构与控制方式。

（2）掌握工业机器人控制器的I/O通信。

（3）了解基于控制器的工业机器人外部控制。

（4）了解ABB机器人I/O接口实验的实施步骤。

（5）了解常用的现场总线技术。

（6）熟悉基于PLC的工业机器人应用系统的连接与设计。

（7）熟悉工业机器人应用系统的人机界面。

（8）了解ABB机器人之间DeviceNet总线通信实验的实施步骤。

（9）熟悉工业机器人应用系统集成的一般过程。

教学重难点

教学重点：基于PLC的工业机器人应用系统的连接与设计；工业机器人应用系统的人机界面；工业机器人应用系统集成的一般过程

教学难点：工业机器人控制器的I/O通信

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

问题导入

【教师】提出以下问题：

同学们，I/O和外围通信技术是其协同工作的基础，那这两项关键技术在实际生产里，究竟有着怎样精彩的应用案例呢？

【学生】观看、思考、理解

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

复习引入

【教师】带领学生复习工业机器人应用系统集成的概况、基本要求、一般过程，并随机提问

【学生】聆听，回答，记忆

传授新知

任务一工业机器人I/O通信技术认知

一、工业机器人控制系统的概况

工业机器人的控制系统若不具备信号反馈功能，则为开环控制系统；若具备信号反馈功能，则为闭环控制系统。对于开环控制系统，其任务主要是根据作业指令支配工业机器人的执行机构完成规定的动作和功能；对于闭环控制系统，则还需对传感器反馈回来的信号进行处理，并完成相应的动作。

（一）控制系统的基本结构

工业机器人控制系统主要由人机交互装置和工业机器人控制装置两部分组成。（1）控制器（2）示教器（3）操作面板（4）存储磁盘（5）标准I/O板（6）打印机接口（7）传感器接口（8）伺服控制器（9）辅助伺服控制器（10）通信接口（11）网络接口

（二）控制系统的控制方式

1．集中式控制

集中式控制是用一台计算机实现系统的全部控制功能，早期工业机器人常采用该控制方式。

【提示】由于工业机器人对实时性要求很高，若采用集中式控制……（详见教材）

【学生】聆听、思考、理解

2．主从式控制

主从式控制是采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。

3．分布式控制

分布式控制是将系统分成几个模块，每个模块有自己的控制任务和控制策略，各模块之间可以是主从关系，也可以是平等关系。

【提示】无论工业机器人采用哪种控制方式，控制器都是必需的……（详见教材）

【学生】聆听、思考、理解

二、工业机器人控制器的I/O通信

（一）I/O通信接口概述

I/O是输入/输出（input/output）的英文首字母缩写。工业机器人通过I/O通信接口与外围设备进行通信，接收各种开关或传感器的信号反馈，并发送各种控制信号和状态信号，用以控制各执行机构的动作或指示灯的亮灭。（1）PC接口（2）现场总线（3）ABB标准I/O板

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——工业机器人I/O通信

【教师】总结视频内容

【经验传承】ABB工业机器人若选用ABB标准PLC……（详见教材）

【学生】聆听、思考、理解

（二）ABB标准I/O板

工业机器人通常需要接收其他设备或传感器的信号才能完成指定的任务。

1．DSQC651板

（1）X1数字输出接口（2）X3数字输入接口（3）X5DeviceNet接口。（4）X6模拟输出接口。

2．DSQC652板

DSQC652板上的接口包括一个X1数字输出接口、一个X2数字输出接口、一个X3数字输入接口、一个X4数字输入接口和一个X5DeviceNet接口。

3．DSQC653板

DSQC653板上的接口包括一个X1继电器数字输出接口、一个X3数字输入接口和一个X5DeviceNet接口。

4．DSQC355A板

DSQC355A板的接口包括一个X3供电电源接口、一个X5DeviceNet接口、一个X7模拟输出接口和一个X8模拟输入接口。

5．DSQC377A板

DSQC377A板的接口包括一个X3供电电源接口、一个X5DeviceNet接口和一个X20编码器与同步开关接口。

三、基于控制器的工业机器人外部控制

在工业机器人应用系统中，工业机器人的启动、停止、暂停和急停等功能一般可通过机器人控制器或示