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自适应模糊多环控制在惯导平台稳定回路中的应用•101•

自适应模糊多环控制在惯导平台稳定回路中的应用

李昂昆，万彦辉，黎坤，江泽

(中国航天西安航天精密机电研究所(航天十六所），陕西西安710100)

摘要：稳定回路控制是决定平台导航系统精度的关键因素之一。传统的校正控制动态性能和抗干扰性

能较差，而模糊控制具有稳态误差，因此单一的控制往往很难实现更高精度的导航。为了得到较好的导

航精度，以某惯导平台为研究对象，在传统单闭环回路的基础上，引入电流环和速率环，并加入模糊控

制，形成复合三环控制，同时针对复合控制切换抖动的问题，设计了基于模糊控制的自适应调节机构。

仿真结果表明，采用自适应模糊多环控制，不仅消除了系统控制切换产生的抖动以及模糊控制带来的稳

态误差，而且有效改善了控制系统的动态性能。

关键词：惯性导航;稳定回路;模糊控制；多环控制；复合控制

中图分类号：U666.12文献标识码：A文章编号：1000-8829(2018)02-0101-04

ApplicationofAdaptiveFuzzyMulti-LoopControlinStableLoopof

InertialNavigationPlatform

LIAng-kun,WANYan-hui,LIKun,JIANGZe

(CASCXi,anAerospacePrecisionElectromechanicalInstitute(No.16Institute),Xi,an710100,China)

Abstract：Thecontrolofastableloopisoneofthekeyfactorsthatdeterminetheaccuracyoftheplatformnavi­

gationsystem.Thetraditionalcorrectioncontrolhaspoordynamicperformanceandinterferenceimmunity,

whilefuzzycontrolhassteadystateerror.Thus,itisdifficulttoimplementmoreaccuracynavigationwithasin­

glecontrolmethod.Inordertoobtainhighernavigationaccuracy,thecurrent-loop,rate-loopandfuzzycontrol

areintroducedtothetraditionalsingleclosed-looptoformcomposite-tricyclic-controlbasedonaninertialnavi­

gationplatform.Theadaptive