基于双目相机的SLAM回环检测改进算法研究.pdfVIP

测控技术

计算机与控制系统２０２３４２１·１１３·

年第卷第期

基于双目相机的ＳＬＡＭ回环检测改进算法研究

朱晨，王宇杰，郭杭

（南昌大学信息工程学院，江西南昌３３００３１）

摘要回环检测算法在视觉即时定位与地图构建ＳＬＡＭ系统框架中具有重要的作用能够修正在前端

：（），

和后端计算过程结果中产生的不可避免的累计误差，在长时间运行的情况下能够保证定位与建图的准

ＳＬＡＭ

确性。传统的视觉中主要采用基于词袋模型的图像检索方式，但是在视角差异较大的情况下难

以匹配到正确的图像针对这种情况基于双目相机提出利用透视变换和基于迭代最近点算法

。，（ＩＣＰ）

的空间信息几何检验对候选关键帧进行视角变换和匹配完成较大视角差异情况下的回环检测修正

，，，

。。，

累计误差该方法适用于对算法耗时要求不甚严格的场景实验结果表明该方法可以提高识别回环

检测候选关键帧的准确率和召回率。

关键词：回环检测；视觉ＳＬＡＭ；透视变换；双目相机；ＩＣＰ

中图分类号ＴＰ３９１．３ＴＰ３９１．４文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３０１－０１１３－０６

：；：：（）

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０１．０１８

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