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XKM-30伺服-Modbus通讯功能说明V1.0
1功能概述与接线图
伺服驱动器具有RS-485串行通讯接口，使用此接口通过MODBUS协议制伺服系统、
变更参数以及监视伺服系统状态等多项功能。通讯端口CN3的接线说明如下：
SD300-C驱动器的通讯端口使用1394USB端口，外形和针脚分布为：
驱动器CN3接口定义（modbus协议）
引脚号1，23456
标识GND485+485-485+485-
2通讯参数
范围缺省值单位
P-181驱动器通讯ID号
-1～32-1
使用RS-485通讯时，上位控制器为主机，伺服驱动器为从机。伺服驱动器的通讯地址
需由此参数设定为不同的通讯站号，站号地址的设定范围为-1～32，默认值为-1表示关闭通
讯功能，设置值大于0表示开放通讯功能。在使用通讯功能之前，必须将此参数设置为需要
的站号，此站号代表本驱动器在通讯网络中的绝对地址，一组伺服驱动器仅能设定一站号，
若重复设定站号将导致无法正常通讯。
范围缺省值单位
P-182MODBUS通讯波特率
0～32
通过此参数选择RS-485通讯的波特率，不同的值对应不同的波特率，选择的通讯波特
率需与上位控制器的通讯波特率一致，具体的设定值如下：
参数意义：
0：波特率为4800bps
1：波特率为9600bps
2：波特率为19200bps
3：波特率为38400bps
MODBUS通讯数据模式选择范围缺省值单位
P-183（暂时只支持RTU数据格式）
0～51
通过此参数选择RS-485通讯的数据模式，选择的数据模式需与上位控制器的通讯协议
一致，具体的参数值意义如下：
0：数据位-8位校验位-无停止位-1位
1：数据位-8位校验位-偶校验（Even）停止位-1位
2：数据位-8位校验位-奇校验（Odd）停止位-1位
3：数据位-8位校验位-无停止位-2位(PC调试通讯模式:13)
4：数据位-8位校验位-偶校验（Even）停止位-2位
5：数据位-8位校验位-奇校验（Odd）停止位-2位
3MODBUS通讯协议
使用RS-485串行通讯时，每台伺服驱动器必须预先在参数P-181上设定其通讯站号，计
算机或者上位控制器根据站号对相应的伺服驱动器实施控制；波特率需要参考上位控制器的
通讯方式来设定参数P-182；MODBUS通讯协议暂时只支持RTU（RemoteTerminalUnit）模
式，使用者可根据上位控制器的要求在参数P-183上设定所需的通讯数据模式。以上参数设
置完成后，需要执行参数保存操作并且断电重启驱动器后才能生效。以下说明MODBUS通讯
的具体内容。
通讯数据结构：
•RTU模式：
MODBUS应用层协议定义了一个简单的协议数据单元（PDU），如下图所示，该协议数
据单元不依赖于底层的通讯层。
地址场功能码
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