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工业机器人操作规程及问题处理

一、总则

本规程旨在规范工业机器人（以下简称“机器人”）的操作与维护，确保人身安全与设备正常运行，提高生产效率，降低故障率。凡从事机器人操作、编程、维护及相关管理的人员，均须严格遵守本规程。机器人操作应遵循“安全第一、预防为主、规范操作、精细维护”的原则。

二、操作规程

（一）操作前准备

1.人员资质与状态确认：操作人员必须经过专业培训并考核合格，熟悉所操作机器人的性能、结构、操作方法及安全注意事项。严禁无证上岗或在精神状态不佳、酒后等情况下操作机器人。上岗前应穿戴好符合规定的个人防护用品，如安全帽、防护眼镜、防护手套、安全鞋等，具体根据作业环境和机器人类型确定。

2.作业环境检查：

*确认机器人工作区域安全防护装置（如安全围栏、光栅、急停按钮）完好有效，安全警示标识清晰醒目。非操作人员严禁进入机器人自动运行区域。

*清理工作区域内的障碍物，确保机器人运动轨迹范围内无人员、工具、物料等无关物品。

*检查工作区域的照明、通风状况良好，无易燃、易爆、腐蚀性气体或粉尘。

*若涉及焊接、切割等作业，需确认防火措施到位，配备相应灭火器材。

3.设备检查：

*检查机器人本体、控制柜、示教器、电缆及连接插头是否完好，有无破损、松动、过热痕迹。

*检查气源、电源（如适用）连接是否正常，气压是否在规定范围。

*检查机器人末端执行器（如抓手、焊枪、喷枪）安装是否牢固，状态是否良好，有无损坏或异常磨损。

*检查周边辅助设备（如传送带、变位机、工装夹具）是否准备就绪，与机器人的信号交互是否正常。

*打开控制柜电源前，确认电源开关处于关闭状态，急停按钮处于按下位置。

（二）操作流程

1.开机与启动：

*按照设备规定顺序接通主电源、控制柜电源。观察控制柜指示灯状态，确认无异常报警。

*释放急停按钮，按照提示启动机器人控制系统。待系统启动完成后，检查示教器显示是否正常，有无错误信息。

*如启动过程中出现异常报警，应立即停机，查明原因并排除后方可继续。

2.手动操作（JOG模式）：

*仅在进行程序示教、参数设置、故障排除或设备调整时使用手动模式。进入手动模式前，务必确认机器人运动范围内安全，且已选择正确的运动速度（通常为低速）。

*操作示教器时，应采用正确的握持方式，保持身体平衡，避免在机器人运动时站在其运动惯性方向或危险区域。

*手动移动机器人时，应密切关注机器人各轴运动情况及与周边设备的相对位置，防止发生碰撞。每次只操作一个轴或一个运动方向。

*进行工具中心点（TCP）校准或程序示教时，应细致耐心，确保路径准确、平滑。

3.程序调用与执行：

*根据生产任务，在示教器上选择正确的作业程序。调用程序前，应仔细核对程序名称、版本及相关参数设置，确认无误。

*首次执行或修改后的程序，建议先进行单步执行或低速空运行，检查程序路径、动作顺序、逻辑关系是否正确，有无干涉。

*确认所有准备工作就绪，操作人员撤离至安全区域后，方可将机器人切换至自动模式，并启动程序运行。

4.自动运行监控：

*机器人自动运行期间，操作人员必须在安全区域内密切监控机器人的运行状态、周边设备的协同工作情况以及产品质量。

*严禁在机器人自动运行时进入安全围栏或跨越安全警戒线。如需进入，必须按下急停按钮或使机器人停止运行并切换至手动模式。

*注意观察机器人有无异响、异常振动、烟雾、异味等情况，发现问题立即停机处理。

5.作业完成与关机：

*作业完成或需要暂停时，应使机器人停止在安全位置（如Home点）。

*按照与开机相反的顺序关闭机器人控制系统、控制柜电源及主电源。

*清洁机器人本体、末端执行器及工作区域，整理工具、物料，保持现场整洁。

*填写设备运行记录，记录运行时间、生产数量、出现的问题及处理情况等。

三、问题处理

（一）故障处理基本原则

1.安全第一：任何情况下，发现机器人异常或故障，应立即按下最近的急停按钮，确保人员安全和设备不受进一步损坏。

2.停机检查：故障发生后，必须停止机器人运行，切断主电源（如需进行维修操作），并在控制柜上悬挂“正在维修，禁止合闸”等警示标识。

3.分析判断：根据故障现象（如报警代码、异常声音、动作失灵、指示灯状态等），结合机器人技术手册、电气原理图等资料，进行初步的故障原因分析和判断。

4.规范处理：严格按照设备维护手册或故障排除指南的要求进行操作。对于自己不熟悉或无法处理的故障，应立即报告上级或专业维修人员，严禁擅自拆卸或盲目操作。

5.记录归档：故障处理完毕后，应详细记录故障发生时间、现象、原因、处理方法及结果，为后续的设备