CN114463436B 振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质 （星猿哲科技(上海)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114463436B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210025196.4

(22)申请日2022.01.11

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114463436A

(43)申请公布日2022.05.10

(56)对比文件

CN109458928A,2019.03.12CN111536902A,2020.08.14审查员闫文凤

(73)专利权人星猿哲科技(上海)有限公司

地址200240上海市闵行区剑川路951号5

幢1层

(72)发明人陈子健朱经苍黄筱辉周佳骥

(51)Int.CI.

GO6TGO6TGO6TGO6V

7/80(2017.01)

7/00(2017.01)

7/70(2017.01)20/00(2022.01)

B07C5/36(2006.01)

权利要求书3页说明书13页附图12页

(54)发明名称

振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质

(57)摘要

CN114463436B本发明提供了一种振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，包括：获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；根据多个点的三维坐标(xc,yc,zc)对应的相位值①对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；根据所述反射光平面与相位值①相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。本发明中能够实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避

CN114463436B

CN114463436B权利要求书1/3页

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1.一种振镜扫描装置的标定方法，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，其特征在于，包括如下步骤：

获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；

获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；

获取标定板图像上多个点的三维坐标(xc,yc,z)和对应的相位值①,根据多个点的三维坐标(xc,yc,z)对应的相位值①对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；

根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值①相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值①相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。

2.根据权利要求1所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，进行相位信息和偏转角度的关联关系建立时包括如下步骤：

获取投射光强关系式I(t),所述投射光强关系式I。(t)为所述光源投射入射光的光强与时间相关联的关系式；

获取多步相移关系式，所述多步相移关系式为相位Φ(t)与所述入射光的光强相关联的关系式，根据所述投射光强关系式和多步相移关系式生成相位Φ(t)和时间t相关联的相位时间关系式；

获取振镜的偏转角度与时间相关联的振镜时间关系式，根据所述振镜时间关系式和相位时间关系式生成所述偏转角度和所述相位的关联关系式。

3.根据权利要求1所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，建立的所述振镜扫描模型时包括如下步骤：

获取在相机坐标系下预建立的入射光平面的法向量n;以及所述入射光平面与振镜的转动轴之间的交点坐标(x?,y?,z。);

获取在振镜的初始平面上预建立的临时坐标系，基于所述临时坐标系生成振镜平面的法向量，根据所述临时坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵生成所述振镜平面的法向量在相机坐标系的表达式ns;

根据所述入射光平面的法向量n;和所述振镜平面的法向量ns生成所述反射光平面的法向量n。,所述振镜平面的法向量n与所述偏转角度相关联；

根据所述反射光平面的法向量n。和所述交点坐标(x?,yo,z。)建立反射光平面的方程，根据所述反射光平面的方程建立振镜扫描模型。

4.根据权利要求2所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，求解生成模型参数时包括如下步骤：

获取预建立的相机模型，所述相机模型包