第17届IFAC系统辨识研讨会2015年10月19-21日国际中心.pdfVIP

17thIFACSymposiumonSystemIdentification国际会议

2015年10月19‑21日。，

?

基于目标点的编队

ShaoshuaiMou∗FenghuaHe∗∗SilunZhang∗∗∗

∗麻省理工学院机械工程系，，(电子邮件:

smou@)。

∗∗工业大学，150001，，(电子邮件:hefenghua@)

∗∗∗3.工业大学，150001，，(电子邮件:

zslssg@163.com)

：本文研究了分布式编队控制问题，其中一组自主被控制以形成预期的最小刚性、无

环编队。首先，我们给出了所考虑的编队控制问题的表述。然后，分别考虑单和双情

况。接着，通过结合目标点和积分反馈的思想，提出了一种基于目标点的控制方法，使得编队

形状可以保持，并且所有最终以相同的速度移动。仿真结果表明了所提出方法的有效性。

:编队控制，，目标点，最小刚。

1.引言我们没有普遍刚性有向编队的控制问题，而是研究如

何控制此类编队的一个特殊类别，即无环且最小刚性的编

多移动自主的编队控制在监视、搜索和救援以及未知

队Baillieul和Suri[2003]。

环境探索中得到了广泛应用Linetal.[2005],

Andersonetal.[2007],Leonardetal.[2007],Caoet

在本文中，我们考虑了分布式编队的问题，其目标是

al.[2011b],Richert和Cortes[2013]。对于给定的编

根据每个的本地测量找到一个分布式控制，以保持编

队，如果描述之间预定距离约束的图是刚性的，可以

队形状的同时使所有收敛到以相同速度移动。为此，

通过保持这些预定的距离来稳定编队的形状Anderson

我们利用了让其“目标点”的想法，这些目标点

etal.[2008]。当每个距离都由相关双方维持时，我

是本地坐标中的期望相对位置，并随着的移动实

们称该编队为无向，否则为有向。在一个有向编队中，如

时变化。这法与积分反馈控制相结合，使我们能够解

果i必须与j保持一个期望的距离，我们称代

决分布式编队问题。

理j为i的者，相应地，i为j的跟随者。

本文其余部分的组织如下：在第II节中对编队问题进

在Krick等人[2009],中对控制无向刚性编队进行了全面研

行了建模，在第III和IV节中分别考虑了一位者和两

究，其中使用流形理论证明了梯度型控制律能够局部