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机械系统设计;;传动机构：机电一体化系统中传动结构的主要功能是传递转矩和转速。因此，它实际上是一种转矩、转速变化器。

导向机构：其作用是支撑和限制运动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。

执行机构：用来完成操作任务。能根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。;;惯性：(惯量)

在满足系统刚度的条件下，机械部分的质量和转动惯量越小越好。转动惯量大会使机械负载增大、系统响应速度变慢、灵敏度降低，伺服特性变差；固有频率下降，容易产生谐振。同时转动惯量的增大会使电气驱动部件的谐振频率降低，而阻尼增大。;刚度

刚度为弹性体产生单位变形量所需的作用力。机械系统的刚度包括构件产生各种基本变形时的刚度和两接触面的接触刚度两类。静态力和变形之比为静刚度；动态力和变形之比为动刚度。;间隙

间隙将使机械传动系统中间产生回程误差，影响伺服系统中位置环的稳定性。有间隙时，应减小位置环增益

间隙的主要形式有齿轮传动的齿侧间隙、丝杠螺母的传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙、连轴器的扭转间隙等。在机电一体化系统中，为了保证系统良好的动态性能，要尽可能避免间隙的出现。当间隙出现时，要采取消隙措施。;提高传动精度的结构措施;第二节机械传动装置;;;;;;;(2)偏心轴套调整法;(3)锥度齿轮调整法;2.斜齿轮传动;轴向压簧错齿调整法，;蜗杆传动是由蜗杆和蜗轮组成的，用于传递空间交错两轴之间的运动和动力。交错角一般为90°。传动中一般蜗杆是主动件，蜗轮是从动件。;蜗轮及蜗杆机构的特点;4）传动效率较低，磨损较严重。蜗轮蜗杆啮合传动时，啮合轮齿间的相对滑动速度大，故摩擦损耗大、效率低。另一方面，相对滑动速度大使齿面磨损严重、发热严重，为了散热和减小磨损，常采用价格较为昂贵的减摩性与抗磨性较好的材料及良好的润滑装置，因而成本较高

5）蜗杆轴向力较大;应用;一个或一个以上齿轮的轴线绕另一齿轮的固定轴线回转的齿轮传动;四、谐波齿轮传动

依靠柔性齿轮所产生的可控制弹性变形波，引起齿间的相对位移来传递动力和运动的。;;谐波齿轮???动的优点

传动比大

承载能力大

传动精度高

回程误差小、噪声低

传动平稳

传动效率高

结构简单，体积小，质量轻;波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。;五、同步带传动

同步带传动是综合了带传动、齿轮传动和链传动特点的一种新型传动;同步齿形带传动，是一种新型的带传动，如图所示，它利用齿形带的齿形与带轮的轮齿依次相啮合传动运动和动力，因而兼有带传动，齿轮传动及链传动的优点，即无相对滑动，平均传动比准确，传动精度高，而且齿形带的强度高，厚度小，重量轻，故可用于高速传动；齿型带无需特别张紧，故作用在轴和轴承等上的载荷小，传动效率高，在数控机械上亦有应用。;同步带传动的特点

能方便地实现较远中心距的传动，传动比准确，传动效率高

工作平稳，能吸收振动

不需要润滑，耐油、水，耐高温，耐腐蚀，维护保养方便

强度高，厚度小，质量轻

中心距要求严格，安装精度要求高

制造工艺复杂，成本高;;;;;;;滚珠丝杠是一种新型螺旋传动机构，具有螺旋槽的丝杠与螺母之间装有中间传动元件——滚珠。主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动;;;六、滚珠丝杠副传动机构

滚珠丝杠是一种新型螺旋传动机构，具有螺旋槽的丝杠与螺母之间装有中间传动元件——滚珠。主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动;滚珠丝杠副的结构类型可从螺纹滚道的界面形状、滚珠的循环方式和消除轴向间隙的调整方法进行区别

单圆弧型和双圆弧型;内循环和外循环

内循环方式的滚珠在循环过程中始终与丝杠表面保持接触内循环方式的优点是滚珠循环的回路短，流畅性好，效率高螺母的尺寸也较小。缺点是反向器加工困难，装配调整也不方便;;外循环

滚珠在循环返回时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母或体外作循环运动;螺旋槽式的特点是工艺简单、径向尺寸

小、易于制造，但是挡珠器刚性差，易

磨损;内循环和外循环插管式结构简单，容易制造，但是径向尺寸较大，弯管端部比较容易磨损;;;;;;;;;滚珠丝杠螺母副机构;滚珠丝杠