基于单片机的智能避障小车的设计和制作.docxVIP

微处理器与可编程控制器 2013.15

基于单片机的智能避障小车的设计和制作

林碧琴（福州工业学校，福建福州，350007）

摘要：本文介绍一款智能避障小车，以AT89C52单片机为核心控制器，利用超声波测距，用L298芯片驱动直流电机工作，达到智能避障的目的。本系统采用模块化设计，软件用C语言编写。

关键词：AT89C52；L298；直流电机；避障小车

Designandproductionofintelligentobstacleavoidancebasedoncar

LinBiqin

（FuzhouIndustrialSchool，FujianFuzhou350007，China）

：：AbstractThispaperintroducesanintelligentobstacleavoidanceofcar,takingAT89C52asthecorecontroller,theuseofultrasonicranging,driveDCmotorusingL298chip,toachievethepurposeofintelligentobstacleavoidance.Thesystemadoptsthemodulardesign,thesoftwareusingClanguage.KeywordsAT89C52;L298;DCmotor;obstacleavoidance

：

：

0 引言

现如今，发达的汽车给人们带来了很大的便捷，同时也带来了许多的交通事故。当然，发生事故的原因有很多，但如果我们的汽车能够更加智能，就是说如果事先能感知前面有物体并且能算出离车的距离，当物体距离小于安全距离时，汽车会自动采取一些措施避开这些物体或者发出警告信号，这样就能够在很大程度上避免这些事故的发生。

基于此，笔者设计和制作一款基于单片机的小型智能小车，它具有自动避障功能，还有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点。

发出动作指令。复位采用手动复位。电源模块有市电转出+12V，再将+12V转换成+5V提供给单片机及其他模块，+12V主要为驱动电机提供电源。避障模块采用购买的成品，该模块在单片机的控制下对小车前方的路况进行检查，并将检测信息反馈给单片机，单片机经过处理反馈回来的信息，发出相应的指令控制驱动模块，从而控制小车做出相应的动作，达到避障的目的。

系统整体设计框图如图2所示：

1 总体设计方案

1.1 设计要求

1在小车行驶过程中，800ms启动一次超波模块，对前方

路况进行检测

2当障碍物小于20cm时，小车自动左转

3当小车左转后，对前方道路再次检测，若无障碍，向前行驶。如果存在障碍物且小于20cm,小车右转，并再次检测前方路况，若无障碍物，向前行驶，有障碍物且距离小于20cm,小车向右转并向前行驶。

1.2 系统设计方案根据设计要求，为了便于调试和改进，采用模块化设计。系

统可分为：单片机控制模块、避障模块、驱动模块、电源模块、小车模块。其系统框图如图1

所示：

图1系统框图

1.3 总体设计本设计主控芯片采用

AT89C52芯片，负责传感器的状态，并向电机驱动模块

图2整体设计框图

2 主要硬件设计

2.1 单片机模块

该设计选用AT89C52作为主控芯片。该芯片存储容量大，

体积小。AT89C52有40个引脚，32个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含2个外中断口，3个16位可编程定时计数器,2个全双工串行通信口，2个读写口线，AT89C52可以按照常规方法进行编程，也可以在线编程。其将通用的微处理器和Flash存储器结合在一起，特别是可反复擦写的Flash存储器可有效地降低开发成本。

单片机最小系统：电源部分、晶振部分、复位电路和31号脚接高电平。

电路见图3。其主要引脚功能见表1.为方便端口的选择，单片机的P0口外界有上拉电阻，且32

60

2013.15

个通用I/O端口都接有排针，以方便使用及更换控制端口。表1引脚功能表

微处理器与可编程控制器

+12V电压，运用三线稳压器件7805，输出+5V电源。由于7805简单易用、价格低廉，在大多电路中充分采用。通过电解电容的隔离滤波作用，电源部分可输出+5V的直流电源。电路图如图6所示。

3 软件设计

2.2 避障模块避障模块采用超声波避障，其基本原理是通过超声波发射

装置