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摘要
随着人工智能、机器学习以及机器人技术的飞速进步，机械臂在工业生产中
的运用日益频繁，人们对机器人在不同领域中的应用和服务也提出了更高要求。
在工业生产中，接插操作是一个常见且关键的环节，尤其是在利用机械臂对多针
脚物体进行装配时，面临着诸多挑战。为了应对这些难题，开展接触力感知与位
置信息融合建模的机械臂接插装配技能学习方法研究显得尤为重要。本文围绕机
械臂柔顺接插装配技术展开研究。通过搭建机械臂操作平台，设计相应的模型和
算法，提出一种创新的机械臂装配方法。该方法旨在解决工业装配过程中存在的
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