面向大型仓储环境的基于冲突搜索算法.pdfVIP

JournalofComputerApplicationsISSN1001-90812024-12-10

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计算机应用,2024,44(12):3854-3860

文章编号：1001-9081(2024)12-3854-07D01I:10.11772/j.issn.1001-9081.2023121858

面向大型仓储环境的基于冲突搜索算法

邓辅秦！2.3，谭朝恩，黎俊炜，钟家铭3，付兰慧，张建民，

王宏民，李楠楠4，姜炳春3，林天麟2*

（1.五邑大学智能制造学部，广东江门529020；2.香港中文大学（深圳）深圳市人工智能与机器人研究院，广东深圳518116；

3.广东科技学院机电工程学院，广东东莞523083；4.澳门科技大学创新工程学院，澳门999078）

(*通信作者电子邮箱tllam@）

摘要：针对多智能体在大型仓储环境中进行路径规划时，现有算法有智能体易陷入拥堵区域和耗时长的问题，

提出一种改良的基于冲突搜索（CBS)算法。首先，优化现有单一的仓储环境建模方式，在易解决路径冲突的传统的栅

格化建模的基础上，提出栅格一热力图的混合建模方式，并通过热力图定位仓储中的拥堵区域，从而解决多智能体易

陷入拥堵区域的问题；其次，通过改良的CBS算法，快速求解大型仓储环境下的多智能体路径规划（MAPF）问题；最

后，提出基于热力图的显示估计冲突搜索（HM-EECBS)算法。实验结果表明，在warehouse-20-40-10-2-2大型地图集

EECBSMAPFLaCAM

上，当智能体数为500时，相较于显示估计冲突搜索（）算法和懒情添加约束的算法（）算法：

HM-EECBS算法的求解时间分别减少了约88%和73%；当仓储中存在5%、10%的区域拥堵时,HM-EECBS算法的成功

MAPF

率分别提高了约49%、20%，这表明所提算法适用于解决大规模且拥堵的仓储物流环境下的问题。

关键词：仓储；拥堵；热力图；多智能体路径规划；显式估计冲突搜索算法

中图分类号：TP242文献标志码：A

Conflict-basedsearchalgorithmforlarge-scalewarehousingenvironment

DENGFuqin-23,TANChaoen,LIJunwei,ZHONGJiaming,FULanhui,ZHANGJianmin,

WANGHongmin,LINannan,JIANGBingchun,LAMTinLun?*

(1.SchoolofInteligentManufacturing,WuyiUniversity,JiangmenGuangdong529020,China;

2.TheShenzhenInstituteofArificialInteligenceandRoboticsfo