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题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。

题1-2图仓库大门自动开闭控制系统

解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。

题1-8图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？

解工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。

其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。

题1-8图水温控制系统原理图

系统方块图如图解1-8所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。

题1-11图为谷物湿度控制系统示意图。在谷物磨粉的生产过程中，有一个出粉最多的湿度，因此磨粉之前要给谷物加水以得到给定的湿度。图中，谷物用传送装置按一定流量通过加水点，加水量由自动阀门控制。加水过程中，谷物流量、加水前谷物湿度以及水压都是对谷物湿度控制的扰动作用。为了提高控制精度，系统中采用了谷物湿度的顺馈控制，试画出系统方块图。

题1-11图谷物湿度控制系统示意图

解系统中，传送装置是被控对象；输出谷物湿度是被控量；希望的谷物湿度是给定量。

系统方框图如图解1-11所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。

2-1试建立题2-1图所示各系统的微分方程[其中外力，位移和电压为输入量；位移和电压为输出量；（弹性系数），（阻尼系数），（电阻），（电容）和（质量）均为常数]。

解

（a）以平衡状态为基点，对质块进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出

整理得

（b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有

（1）

对B点有

（2）

联立式（1）、（2）可得：

(c)应用复数阻抗概念可写出

（3）

（4）

联立式（3）、（4），可解得：

微分方程为:

(d)由图解2-1（d）可写出

（5）

（6）

（7）

联立式（5）、（6）、（7），消去中间变量和，可得：

微分方程为

2-2已知系统传递函数，且初始条件为，，试求系统在输入作用下的输出。

解系统的微分方程为

（1）

考虑初始条件，对式（1）进行拉氏变换，得

（2）

2-3已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为，试求系统的传递函数和脉冲响应。

解单位阶跃输入时，有，依题意

2-4试求题2-3图所示各信号的象函数。

解

（a）

=

（b）

=

2-5飞机俯仰角控制系统结构图如题2-10图所示，试求闭环传递函数。

解经结构图等效变换可得闭环系统的传递函数

2-6已知系统方程组如下，试绘制系统结构图，并求闭环传递函数。

解系统结构图如图解2-11所示。

利用结构图等效化简或梅逊增益公式可求出系统的闭环传递函数为

2-7试用结构图等效化简求题2-12图所示各系统的传递函数。

解（c）

所以：

（d）

所以：

2-8已知控制系统结构图如题2-13图所示，求输入时系统的输出。

解由图可