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测控技术

虚拟现实技术2018年第37卷第5期•79•

一种三维力反馈训练仿真控制系统设计

林珍，宋爱国

(东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室，江苏南京210096)

摘要：针对空间站舱外任务需要研究人员通过遥操作控制平台对空间站机械臂遥操作来完成，而空间站

机械臂研制成本高，无法实现现场调试，直接投入使高，系统与无法的缺陷

与，设计了一种面向空间站机械臂的遥操作力反馈训练的仿真控制系统。重点阐述了该系统的工

作及系统计。该系统的力反馈3，充分模拟操作空间；力反

馈力反馈，由微控制器STM32系机与PC实现数据传输。实验结果验

证了该系统面向空间站虚拟机械臂的力反馈控制仿真功能、系统硬件和软件的可靠性，为空间站机械臂

的虚拟仿真一种方案。

关键词：虚拟机械臂；力反馈;仿真控制；STM32

中图分类号:TP24;TM301.2文献标识码：A文章编号：000-8829(2018)05-0079-05

A3-DOFForceFeedbackTrainingSimulationControlSystem

LINZhen,SONGAi-guo

(KeyLabofRemoteMeasurementandControlTechnologyinJiangsuProvince,SchoolofInstrumentScienceandEngineering,

SoutheastUniversity,Nanjing210096,China)

Abstract:Spaceextravehicularmissionsrequireresearchers’teleoperationonthecontrolplatform.Inconsider­

ationofthehighdevelopmentcostsofthestation,sroboticarm,thedifficultyofthescenedebuggingandthe

highrisk，adesignof3-DOFforcefeedbackforthestation’sroboticarmtrainingsimulationcontrolsystemis

presented.Theworkingprinciple,hardwareandsoftwaredesignofthesystemareintroducedindetail.Theforce

feedbackhandleofthesystemhasthreedegreesoffreedom,whichfullysimulatestheoperatingspace.The

transmissionofthepositioninformationandforcefeedbackinformationisimplement