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测控技术
计算机与控制系统12021年第40卷第1期-123-
飞翼布局无人机控制律设计
张羽白，肖成方，邹俊俊，翁雪花
(航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司，江西南昌330024)
摘要：以某飞翼布局无人机为设计对象,进行内、外回路的控制律设计。在Matlab/Simulink仿真环境
下，建立飞翼布局无人机线性小扰动模型，分析纵向、横航向模态特性，根据本体特性缺陷针对性地设计
控制律内回路反馈支路及增益，经反馈补偿后的飞行品质满足GJB185-1986相关要求。在内回路控
制律的基础上设计外回路PI控制器实现飞机姿态控制，各控制回路的系统稳定裕度计算结果满足GJB
2191-1994要求。建立飞翼布局无人机六自由度非线性仿真模型，仿真验证结果表明所设计的内、外
回路控制律能够精确控制飞机姿态且精度满足GJB2191-1994要求，同时系统鲁棒性良好。
关键词:控制律设计；飞行品质分析;PI控制；飞翼布局无人机；稳定裕度；六自由度仿真
中图分类号:V249.1文献标识码:A文章编号=1000-8829(2021)01-0123-09
doi:10.19708/j.ckjs.2021.01.021
DesignofFlightControlLawforaFlying-WingUAV
ZHANGYu-bai,XIAOCheng-fang,ZOUJun-jun,WENGXue-hua
(AVICJiangxiHongduAviationIndustryRefcoGroupLtd.,Nanchang330024,China)
Abstract：Thcontrollawofthinnerandouterloopsforflying-wingUAVisdesigned.InthMatlab/Simu-
linksimulationenvironment,alinearsmalldisturbancmodelofthflying-wingUAVwasestablished,thlon
gitudinalandtransversmodalcharacteristicsweranalyzed,andthfdbackloopandgainofthinnerloop
ofthcontrollawwerdesignedaccordingtothdefectsofthbodycharacteristics.Thflightqualityafter
fdbackcompensationmtsthrelevantrequirementsofGJB185一1986.ThouterloopPIcontrollerwas
designedonthbasisofthinnerloopcontrollawtoachievthaircraftattitudcontrol,andthcalculation
resultofthsystemstabilitymarginofeachcontrolloopmtsthrequirementsofGJB2191一1994.Asix-de-
gr-of-frdomnonlinearsimulationmodelofflying-wingUAVwasestablished.Thsimulati
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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