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测控技术
计算机与控制系统2019年第38卷第3期•131•
塔吊防摆LQR最优控制器研究
宋玉琴，路彦刚，邓思成
(西安工程大学电子信息学院，陕西西安710048)
摘要：针对塔吊工作系统中出现的摆动现象，设计一种高效而快速的防摆控制器来对摆动进行抑制。系
统方型，设计LQR控制器对摆动进行控制，采用Matlab进仿真，
通过改变加权矩阵gLQR控制器；分别改摆，与PID控制进，结果
表明LQR最优控制对摆角的抑制更加明显，，是一种更加优化的控制方法。
关键词：塔吊；防摆;LQR控制器;仿真
中图分类号:TP391.9文献标识码：A文章编号：000-8829(2019)03-0131-04
doi:10.19708/j.ckjs.2019.03.028
StudyonLQROptimalControllerforAnti-SwingofTowerCrane
SONGYu-qin,LUYan-gang,DENGSi-cheng
(SchoolofElectronicandInformation,Xi,anPolytechnicUniversity,Xi,an,710048,China)
Abstract：Inordertoeliminatetheswingphenomenoninthetowercraneoperationsystem,anefficientandfast
anti-swingcontrollerisdesignedtosuppresstheswing.TheLagrangeequationwasusedtoestablishthethree
dimensionalmechanicalmathematicalmodelinthesystem,followingwhichtheLQRcontrollerwasdesignedto
controltheswing.TheMatlabwasusedtoimplementsimulation,whereLQRoptimalcontrollerparamaterswere
obtainedbychangingtheweightingmatrixQ.Theloadweightandthecycloidlengthwerechangedrespectively
andcomparedwiththePIDcontrol.TheresultsshowthattheLQRoptimalcontrolcanrestraintheswingangle
moreobviously,andthestabilizationtimeisalsosignificantlyreduced,whichisamoreoptimizedcontrolmethod.
Keywords：towercrane;anti-swing;LQRcontroller;simulation
塔吊也称塔式起重机，属于非连续性搬运重型机失[]。
械，是一种起重臂安装在机
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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