第6章超声波电动机.pptVIP

超声波电动机;超声波电动机(UltrasonicMotor，简称USM)是近年来发展起来的一种全新概念的驱动装置，它利用压电材料的逆压电效应(即电致伸缩效应)，把电能转换为弹性体的超声振动，并通过摩擦传动的方式转换成运动体的回转或直线运动。这种新型电机一般工作于20kHz以上的频率，故称为超声波电动机。;1.1超声波电机的结构;上一页;上一页;上一页;上一页;

3）前苏联学者V.V.Lavrinenko于1964年设计了第一台压电旋转电机，此后前苏联在超声波电机研究领域一度处于世界领先水平，如设计了用于微型机器人的有2或3个自由度的超声波电机、人工超声肌肉及超声步进电机等。不过，由于语言等方面的原因,前苏联的一些重要研究成果并未被西方科学界所充分了解。;2.实用化阶段(20世纪70年代末——80年代末)

1978年，前苏联的Vasiliev成功地构造了一种能够驱动较大负载的压电超声波电动机，这种电机使用由位于两个金属块之间的压电元件所组成的超声换能器，将该换能器激起与转子接触的振动片纵向振动，通过振动片与转子间的摩擦来驱动转子转动。这种结构的优点在于不仅能降低共振频率，而且能放大振幅，遗憾的是，这种电机在运转时由于温度的升高、摩擦及磨损等原因，很难保持振动片的恒幅振动。;1982年，Sashida又提出并制造了另一台超声波电动机——行波型超声波电动机，从原来的由驻波定点、定期推动转子变换成由行波连续不断地推动转子，大大地降低了定子与转子接触面上的摩擦和磨损。这种电机能够运转的实质就是定子表面的质点形成了椭圆运动。之后，在日本掀起了利用各种振动模态的研究热潮，如利用纵向、弯曲、扭转等振动来获得椭圆运动。这种电机的研究成功，为超声波电动机走向实用阶段奠定了基础。;1987年，行波超声波电动机终于达到了商业应用水平。此后许多超声波电动机新产品不断地研制出来并推向市场。到20世纪80年代中期日本已形成三个系列的超声波电动机：即日立马克赛尔公司的驻波扭转耦合器系列、松下电器公司的行波系列和新生公司的弯曲波模态系列。除日本外，ElectroMechanicalSystems公司也推出了英国第一个商用超声波电动???系列产品——USR30。;3.深层次研究(20世纪90年代——)

在20世纪80年代，国外的研究工作主要集中在研究新的驱动机理、构造新的结构形式、开发新型电机等方面，着重于动力传输的实现，尚未能顾及到性能的改善。由于对超声波电动机的基础理论研究得不够透彻，没有形成完整的设计理论，使超声波电动机的研究带有一定程度的盲目性。直到90年代后，超声波电动机的建模、性能预测等理论问题才开始引起关注，但至今尚无系统的论述。

目前，世界各国对超声波电动机的研究极为活跃，超声波电动机的研究趋向多元化。例如，美国利用其先进的材料和IC工艺研制出的微型超声波电动机，其尺寸仅有数百微米(250?m?500?m?2?m)，驱动电压的典型值是5V，最低为1.5V，转速为150r/min。而大型超声波电动机的扭矩达400N?m。

;我国超声电机的研究始于20世纪90年代，清华大学、浙江大学、吉林大学、南京航空航天大学、中科院长春光机所、哈尔滨工业大学等先后开展了超声电机的研究，并取得了可喜的成果。1989年，清华大学周铁英、董蜀湘等申请了国内首项关于超声电机的发明专利，并在微型超声电机领域取得了一系列的研究成果，下图为周铁英研制的直径1mm的微型圆柱式超声电机，最高转速1800r/min，最大输出扭矩4μNm。;浙大研制的直径80mm、长110mm、最大输出扭矩13.2Nm、空载转速12.6r/min的超声电机。;(4)位置和速度控制特性好，位移分辨率高。在伺服系统中容易实现微米级甚至纳米级的控制精度。

(5)不产生电磁干扰，也不受电磁感应影响。特别适合强磁场下的工作环境。在对EMI(电磁干扰)要求严格的环境下，采用超声波电机也很合适。

(6)低噪声运行。超声波电机工作频率一般大于20kHz，超出人类听觉范围，而且电机结构简单，无减速机构，运行时很安静，噪声在45dB以下

(7)如果设计合理，压电材料和摩擦材料选用合适，可在真空、高/低温极端环境下工作。;超声波电动机的缺点;(2)电机的能量转化和微型化;(3)电机的响应特性;6超声波电动机的常见结构;上一页;上一页;驻波超声波电动机是利用在弹性体内激发的驻波来驱动移动体移动。但是，单一的驻波并不能传递能量，因为弹性体表面质点作同相振动。因此，驻波型超声波电动机通过激发并合成相互垂直的两个驻波，使得弹性体表面质点作椭圆振动，直接或间接地驱动移动体运动而输出能量。;纵扭复合型超声波电动机