CN114488193B 转镜式多线激光雷达及其设计方法 （森思泰克河北科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114488193B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210051148.2G01S7/481(2006.01)

(22)申请日2022.01.17(56)对比文件

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114488193A

(43)申请公布日2022.05.13

(73)专利权人森思泰克河北科技有限公司

地址050200河北省石家庄市鹿泉经济开

发区御园路99号西孵化楼三楼

(72)发明人林建东任玉松李进强罗先萍张恒孙亨利秦屹

(74)专利代理机构河北国维致远知识产权代理有限公司13137

专利代理师张建宝

CN109490908A,2019.03.19CN111562559A,2020.08.21审查员张茂

(51)Int.CI.

G01S17/931(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图10页

(54)发明名称

转镜式多线激光雷达及其设计方法

(57)摘要

CN114488193B本发明提供了一种转镜式多线激光雷达及其设计方法，设计方法包括：根据视场和光源宽度驱动反射镜尺寸、光源位置与视场的约束条件；确定透光外壳宽度和边缘点位置坐标的约束条件；根据雷达俯仰角度范围确定发射光路的最小空间高度；确定接收孔径和反射镜尺寸；优化布置接收透镜的位置；选择透光外壳的结构并进行优化设计。本发明提供的转镜式多线激光雷达及其设计方法，能够明确转镜式多线激光雷达的各元件之间的结构参数和转镜式多线激光雷达的性能指标之间的约束关系，在保证转镜式多线激光雷达性能指标最优化的同时，提高其系统空

CN114488193B

发射扫描部分

接收部分

透光外壳部分

根据视场和光源宽度确

根据视场和光源宽度确定反射镜尺寸、光源位

确定透光外壳宽度和边缘点位置坐标约束条件

根据多线激光雷达俯仰角度范围，确定发射光路部分的最小空间高度

接收孔径设为方形孔径，确定孔径和反射镜尺寸

迭代法确定接收透镜位置

根据透光外壳的水平位

置和宽度分别选择平面

型和曲面型透光外壳

平面型外壳曲面型外壳

确定鬼影的视场角度范围和平板表面相应的入

射角度范围，以及针对

曲面型外壳由截面沿轨迹扫描形成，确定曲面型外壳垂直截面和截面扫描的曲线方程轨迹

要

接收透镜位置：

Mm=m-)

CN114488193B权利要求书1/3页

2

1.转镜式多线激光雷达设计方法，所述转镜式多线激光雷达的激光雷达视场包括平摆扫描视场和俯仰扫描视场，其特征在于，包括以下设计步骤：

根据所述平摆扫描视场的角度范围需求和光源的输出孔径宽度，确定反射镜的尺寸、所述光源的位置与所述平摆扫描视场之间的约束条件；

根据所述光源的位置、所述光源的输出孔径宽度、所述平摆扫描视场的最小视场角度V1和最大视场角度v2,确定透光外壳的宽度和所述透光外壳的边缘位置坐标之间的约束条件；

根据所述俯仰扫描视场的角度范围、所述光源的输出孔径宽度，结合所述平摆扫描视场的最大视场角度v2,确定所述光源的发射光路的最小空间高度H?;

基于接收回波信号截面最大和空间利用率最高的原则，确定接收透镜的孔径形状，并基于系统最大探测距离要求，通过激光雷达方程确定所述反射镜的旋转半径和所述接收透镜的孔径尺寸；

建立所述接收透镜的有效接收孔径长度与所述激光雷达视场之间的关系图，基于所述关系图优化布置所述接收透镜的位置；

根据所述透光外壳的中心水平位置和宽度确定所述透光外壳的形状。

2.如权利要求1所述的转镜式多线激光雷达设计方法，其特征在于，基于接收回波信号截面最大和空间利用率最高的原则，确定所述接收透镜的接收孔径形状为方形；基于所述系统最大探测距离要求，通过所述激光雷达方程计算所述回波信号的有效接收区域，通过所述回波信号的有效接收区域确定所述反射镜的旋转半径和所述接收透镜的孔径尺寸。

3.如权利要求