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机械工程师ME
机械工程师
MECHANICALENGINEER
一种铁道地质探测仿生机器蜘蛛研究设计
李哲1，伍世英1，翁溢东1，许昌2
（1.广州铁路职业技术学院机电工程学院，广州510430；2.武汉理工大学艺术与设计学院，武汉430070）
摘要：铁道工程地质勘探所涉及的地理环境越来越复杂，给地质勘探人员带来了极大困难。为保障工作人员的人身安全，设计了一种比较符合蜘蛛外形的仿生机器人。该蜘蛛机器人搭载多类传感器，能感知障碍实现智能避障，具备在较崎岖、松软地面的快速爬行能力。通过搭载高精度成像设备，该仿生机器蜘蛛能将搜集到的图片或视频实时传输至移动端，能实现复杂、危险的全地形、全方位探测，有望替代常规人员实地勘探。
关键词：铁道；地质探测；仿生机器；蜘蛛
中图分类号:TH16 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）08原园120原园4
ResearchandDesignofaBionicRobotSpiderforRailwayGeologicalExploration
LIZhe1,WUShiying1,WENGYidong1,XUChang2
(1.SchoolofMechanicalandElectronics,GuangzhouRailwayPolytechnic,Guangzhou510430,China;
2.SchoolofArtandDesign,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070,China)
Abstract:Thegeographicalenvironmentinvolvedinrailwayengineeringgeologicalexplorationisbecomingmoreandmorecomplex,whichbringsgreatdifficultiestogeologicalprospectors.Inordertoensurethepersonalsafetyofworkers,abionicrobotisspeciallydesigned,whichconformstotheshapeofspiders.Thespiderrobotisequippedwithvarioussensors,andcansenseobstaclesandrealizeintelligentobstacleavoidance,andhavetheabilitytocrawlquicklyonroughandsoftground.Equippedwithhigh-precisionimagingequipment,thebionicrobotspidercantransmitthecollectedpicturesorvideostothemobileterminalinrealtime,andcanrealizeall-terrainandall-rounddetectionincludingcomplexityanddanger,whichisexpectedtoreplaceconventionalpersonnelinfieldexploration.
Keywords:railway;geologicalexploration;bionicmachine;spider
引言
随着中国的快速发展，目前铁路里程量逐年增加，容易修建铁路的地方早已修建完成。为了探寻铁道线路的最优布局和提高运输效率，铁道勘探技术人员经常要深入一些人迹罕至的区域进行地质勘探，这些地方设备和人员都难以进入，甚至威胁到工作人员的生命安全，致使铁道工程地质的勘探效率很低。针对上述情况，寻求一种能适应各种复杂地形、实时探测危险地域的机器人成为铁道工程技术人员的一项重要任务。
机器人技术已经应用到众多行业，例如在军事和反恐领域，侦查机器人和危险物排除机器人已经存在很长时间，在特高压变电站等危险区域的巡检机器人及在大型公共场所的服务型机器人也已经投入实际应用中，但这些机器人大多是在规则地面上工作，行走工况简单，因此大多采用轮式或者履带式作为行走机构即可满足要求。在工况好的路面上，轮式机构运动速度快且平稳，机器人结构简单便于控制和维护保养。但行驶路面凹凸不平且地质复杂不
基金项目：广州铁路职业技术学院院级课题“超大型轨道结构
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