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数据采集与处理测控技术•85*

2018年第37卷第6期

基于扩展Kalman滤波的轨道线形检测研究

陈丽君，柴晓冬，郑树彬，李立明

(上海工程技术大学城市轨道交通学院，上海201620)

摘要:提出一种双目视觉与陀螺仪结合的数据融合模型来计算轨道空间线形参数、并利用扩展卡尔曼滤

波算法对轨道空间线形参数进行优化的方案。减小因双目视觉系统受环境变化的影响及陀螺仪随时间

的累积误差，提高融合模型对轨道空间线形参数的测量精度，利用Matlab仿真出轨道空间线形。并利

用机械手臂进行相应的实验，实验结果表明：双目视觉与陀螺仪结合的数据融合可有效实现轨道线型的

空间测量，测量坐标在！、、#三个方向上的位移误差不超过0.381mm，优于传统的惯性或者视觉检测

精度，降低了计算复杂度，具有较好实用性。

关键词：双目视觉导航；陀螺仪;姿态角；旋转矩阵;扩展卡尔曼滤波

中图分类号:TH17文献标识码：A文章编号！1000-8829(2018)06-0085-05

doi:10.19708/j.ckjs.2018.06.019

StudyontheDetectionofLinearTrackBasedonExtendedKalmanFilter

CHENLi-jun,CAIXia-dong,ZHENGShu-bin,LILi-ming

(SchoolofUrbanRailTransportation,ShanghaiUniversityofEnginringScience,Shanghai201620,China)

Abstract：Aschemewhichusesdatafusionmodelcombiningbinocularvisionandgyrt

tryparametersoftrackspace,andtheextendedKalmanfilteringalgoritlimtoptimizethe

isproposed.Theimpactoftliebinocularvisionsystemduetenvironmentalchangesandthecumulativeerror

overtimebygyroscopewasreduced,t!iemeasurementprecisionoft!iefusionmodelwas

accuratetrackspacegeometrywassimulatedbyMatlab.Thecorrespondingexperimentswerecarriedoutby

usingthemechanicalarm.Theexperimentalresultsshowthatthemaximumerrorofthedata

binocularvisionandgyrisnmorethan0.381mmatt!iedirectionofX、Y、Zaxis,whichisbetert!ianthetra­

ditionalinertiaorvisualinspectionaccuracy,reducesthecomputationalcomplexity,andhas

Keywords：binocularvisionnavigation;gyr;atti