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某单片机控制清洁小车的硬件和软件设计案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u9851.1STC89C52单片机介绍 1

182661.1.1STC89C52的管脚介绍 2

178971.2单元电路设计 3

6971.2.1主控制模块 3

101781.1.2红外避障模块 5

223761.1.3四轮驱动电机模块 6

63081.1.4电源模块 8

79571.1.5清洁模块 10

156882清洁机器人软件设计 12

241412.1软件开发环境 12

61022.2程序设计流程 15

1清洁机器人硬件实现

1.1STC89C52单片机介绍

STC89C52是一款8位微控制器。它的内核是非常经典MCS-51，有很多微处理器都使用了这一款内核。并在其基础上做了很多改进，在功能上做了一些加强。STC89C52实物图如图1.1所示。

从硬件功能上来看，它使用的是一个8位的CPU。随着成本的降低，其在越来越多的智能化场景中被应用了起来。STC89C52的总引脚数量是40个，其中32个可以控制的数据引脚，共分为4组，每组具有8个引脚。为了防止单片机偶然发生的程序跑飞的事件发生，其配备了看门狗定时器的功能，通过这个功能来确保单片机程序运行的稳定，可靠。除了看门狗定时器以外，其内部还具有三个定时器，这三个定时器都具有复用的功能。内部存储单元非常丰富，总体可分为两个部分：不可以擦除的存储部分，其程序存储器的大小是4个KB，数据存储器的大小是128个比特。另外一部分是可以擦除的部分，系统将程序都存储在可以擦除的存储器内部，这样比较方便调试和下载。这部分空间的大小是4KB。由于其高性能的特点，对很多的应用场景其都可以从容应对，对于一些低功耗的应用场景，其可以直接切断电源，使所有资源均停止工作或者让CPU停止工作的方式来降低功耗。

图1.1STC89C52实物图

1.1.1STC89C52的管脚介绍

89C52系列单片机的引脚总数是40，其中可以进行编程的引脚一共有32个，其中分为4组，分每组具有8个引脚，单片机可以对其中的任意一个引脚按照需求进行程序的编写，来控制引脚的输出状态。单片机对引脚的控制方法非常的自由也非常的灵活，只要是系统硬件设计中使用到的引脚，都可以同时进行状态的配置。STC89C52的封装类型，按照焊接方式的不同分为两种，贴片型和直插型。贴片型，顾名思义是牢固的贴在电路板上的，这种封装适用于自己绘制的PCB板上使用，其优势是占用电路板的空间较小，但对于新手来说，焊接贴片型的封装难度是非常大的；另一种封装是直插型，其引脚是一根根引出来的细长的针脚，可以直接插在面包板上进行焊接。为了防止电烙铁过于高的温度损坏到单片机内部，一般在使用直插型封装的时候都会搭配专用的底座，将单片机直接通过插在底座上，通过引脚和金属片进行联通，通过这种方式来使用。STC89C52的引脚图如图1.2所示。

图1.2STC89C52引脚图

P0口首先毫无疑问其是一个8位的I/O口，这组接口的特点是，这组的8个接口都可以实现双向通信的功能。同时其接口的电平状态是高阻状态，因此这组接口是不具备直接输出高电平的能力的。如果设计中需要使用这组接口进行高电平的输出时，可以使用上拉的方式来完成。但在引脚和电源之间要使用电阻进行串联，防止过大的电流进入到引脚当中，对这组引脚进行损坏，使用的电阻的大小一般是几K的数量级。

P1口同样是8位的I/O口，但是不同于P0口的是，其在单片机内部自带了一个电阻，接到单片机的供电引脚上，因此这组单口是可以通过程序控制直接对外输出高电平的。而不需要通过在外部连接电阻的方式，将引脚的电平拉高来实现。

P2口与P1口的功能特点基本上是完全一致的，最大的差异点在于P2口只有准双向的输入输出功能。

P3口则作为单片机最复杂的功能接口，单片机通过P3口的资源来实现丰富的外设及控制功能。其所有的I/O口都具有特殊的功能。一些中断功能，以及优先级的控制，计时器功能都需要使用这组接口。

1.2单元电路设计

1.2.1主控制模块

采用STC89C52作为处理器，在主控模块上有一个电源开关，负责智能清洁小车的启动与停止。一个复位按键。两个调速按键，负责调节小车速度的加减变化。一个模式调节按键，负责对小车工作模式进行切换。一个风扇清扫控制按键，负责清扫电机的控制。

主控制最小系统电路如图1.3所示。

图1.3片机最小系统电路图

(1)晶振电路

晶振电路是单片机外围电路里的另一个重要的部分，其作用是给单片机内部工作所需要的时钟，其稳定与否关系到整个系统时钟的稳定程度。很多微控制器也具有内部时钟，本设计中使用的89C52单片机使用的