2025《管道机器人技术的发展研究国内外文献综述》4700字.docxVIP

PAGE23

PAGE23

管道机器人技术的发展研究国内外文献综述

目录

TOC\o1-3\h\u2974管道机器人技术的发展研究国内外文献综述 1

240691国内管道机器人 1

92062国外管道机器人 6

32356参考文献 8

1国内管道机器人

（1）管道CCTV检测机器人

管道CCTV(ClosedCircuitTelevision)检测,此于20世纪90年代中期引进国内用于管道内部状况及排水管道健康检测,它是国际上目前用于管道状况检测最为先进和有效的手段。对管道内的锈层、结垢腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像,同时记录管道内的目前状况,从而将地下隐蔽管线变为在电脑上可见的内部录像,方便管理部门根据管道状况作出最合理的管道处理方案,依据检测技术规程再进行评估,为制定修复方案提供重要依据。

整个机器人分三个部分组成，分别为：主控器，线缆车，爬行器。

主控器控制整个设备的运行与操作,包括硬件控制和软件控制，主控制器面板上装有操作按钮和旋钮,用于控制摄像头、灯光和爬行器，主控制器上的液晶显示器及鼠标和键盘还便于显示日期、时间、距离信息、标注字符。

线缆车安装有手摇柄,用于手动盘绕电缆于线缆盘上，装有距离计数器,用于记录爬行器行进距离,确定管道缺陷位置，电缆端部与爬行器相连。

爬行器有轮胎式和履带式，连接在电缆尾部的爬行器内部装有马达,结构上为防水设计,可以在有水的管道内进行，爬行器的头部安装了摄像头和灯光，根据管径的不同,可选配不同直径大小的轮胎和爬行器相连[4]。

这种管道机器人是我国第一种类型的管道机器人，通过长达30年的发展，现在已经有4，6，8轮式，气动式履带式等的检测机器人，其主要是能够通过控制爬行器的移动，来进行管内的探测，在爬行器行走的过程中，头部的摄像头会将周边的影像返回主控器，再由相关的工作人员对管内的情况进行分析[5]。

但是由于其基础技术较为落后，对勘探要求和环境要求较为严苛，需要该管道的平面图，使用材料，焊接技术，管内水位等，一些详细的资料，对于管道的水深工作温度等，都有较高的要求，而且所返还的影响清晰度并不高，只能够达到640×480的分辨率，其续航能力因为需要线缆连接的原因，只能够达到80m，对于动辄上万米的管道系统来说，实在是杯水车薪。

图1-1早期管道CCTV检测机器人

（2）X5-HS地下管网检测机器人

X5-HS型号的管道机器人，是武汉中仪公司于2017年，在早期CCTV检测机器人的基础上，对其进行开发研究创行的新式管道机器人，改进了早期管道机器人的大部分缺点，对机器人的防水能力，可适应温度等等都做了极大的改善。

驱动方式和工作原理基本没有变化，还是最基础的三部分组成，由最初的后置驱动变成了四轮驱动，爬坡能力和抗打滑能力得到了极大的增强，影像设备也得到了升级，可以及时反馈高达400万像素的3D图像，并且可以10倍对焦，还新增加了激光测量技术，用于测量裂缝宽度，可以精准找到管道内部外表面的各种损伤[6]。

图1-2X5-HS地下管网检测机器人

可是其不足之处在于，一是依旧没有拜托电缆的束缚，在管道内可移动的距离依旧只有150m，并且在需要拐弯等的管道内，电缆容易碰到管道内壁，使得机器人无法行进或磨损电缆，二是只能够探测到表面的损伤，管道内部断裂或者外表面磨损都是无法探测的。

（3）超声波管道检测机器人

西安石油大学的王兵于2018年综合传统人工超声波探伤和行走机器人，研发出超声波管道检测机器人，以便于提高，检测效率和准确率，也可以突破高空作业的限制[7]，目前还在理论技术阶段。

超声波机器人对比传统的CCTV探测机器人，它可以通过现代化设备的手段直接分析管道表层和内部的损伤，避免了影像分析的诸多缺点，直接用超声波对管道进行扫描。

超声波管道机器人在进行探伤前，首先需要在工件表面涂抹合适的耦合剂，超声波通过耦合剂能够顺利射入被检物体，当声波遇到缺陷时，缺陷将被视为新的波源，发射出的声波将被探头接收，其波形将显示在屏幕上。根据反射回来的声波形状或声波在传播过程中衰减特性，可以判断工件内部是否有缺陷存在[8]。机器人的移动采用AT89C52单片机为基本控制单元，驱动步进电机实现前进、停止、前进功能。并且伴随有电磁铁吸附系统，让机器人在探测的时候，数据来源更加的稳定。

本系统主要由三个模块组成：驱漏磁测量节、数据采集舱及电池舱[9]。

图1-3三轴高清漏磁内检测机器人

驱漏磁测量节，这一模块是整机的核心模块，用于向检测超声波磁场的设备。数据采集舱用以记录在管道检测过程中的相关数据。电池舱，后期可以对电池舱进行升级，扩大电力的容量和缩小电池舱的大小，使得整机更加的轻巧，且续航能力提升，

这一个产品相对于CCTV管道机器人做了