2025《油罐清理机器人国内外研究现状文献综述》3300字.docxVIP

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油罐清理机器人国内外研究现状文献综述

1国外研究现状

随着人工成本和工作效率要求的不断提高，在具有领先水平背景下，国外在早期便已开始了对清理机器人的研究。清理机器人是机器人延伸出来的一种特殊类型，它通常在非结构化的环境中工作和从事有害物质较难清理,如泥土,泥浆和其他材料附着或附着在物体的表面。随着技术的快速发展，清洁机器人正变得越来越小、越来越轻、越来越自动化、越来越智能。

世界上第一台爬壁机器人样机是日本大阪府立大学工学部任讲师的西亮在1966年制作的，他利用电风扇进气侧低压空气所产生的负压作为吸附力REF_Re\r\h[1]。从1990年开始，掀起了一股科技风，伴随着的是机器人的大量出现，它们被应用到各种场合，其中最为典型的就是清理机器人，一经推出，便迅速火热起来。

在日本有一家公司叫BIOSH，它们研究出了一种可以在墙壁上贴附可实现移动行走的机器人，如REF_Re\h图1-3所示。

图1-SEQ图1-\*ARABIC3BISOH公司的壁挂式移动机器人

还有，来自日本的内藤绅司开发了一种可以爬墙的吸磁站立机器人。钢管株式会社开发了一种带有磁吸附式车轮的墙体提升机器人，可以适应各种大型船体、储罐等，而不是进行检查、清洗或维修，此外，德国马格堡的弗劳恩霍费尔自动控制与操作研究所(IPA)，采用模块化的设计方法，设计了一系列高楼玻璃幕墙清洗机器人，德国汉萨航空公司委托普茨迈斯特公司等经过近5年的开发，研制成了用来清洗飞机的德国汉萨航空公司委托“清洗巨人”REF_Re\r\h[2]，如图1-4所示。它可用于给一些大型设备进行清理，比如路面、场馆等。除非它们被用来清洁飞机，它们的清理方式有抛光和清洁。以色列SkyBot开发了一种清洁机器人，它使用真空吸附、双线悬挂、润滑喷雾、清洗机制和整体化设计，如REF_Re\h图1-5所示。

图1-SEQ图1-\*ARABIC4IPA的清理机器人

图1-SEQ图1-\*ARABIC5SkyBot的清理机器人

机器人用流体技术清洗油罐车，用流体技术清洗油罐车内部的机器人，打碎罐子底部的油渣，从油罐车中提取油性黏液等沉积物。机器人清理油罐方式比较有代表性的研究是英国NESL公司的MoverjetVehicle，美国PetroleumFer-ment公司开发用于流化和喷击底泥的水力车，英国Surfacecontrol公司开发的真空槽车，拉格比Hydro-vac工业和石油服务有限公司开发的水力推土机REF_Re\r\h[3]罐内作业工具，该清理机器人工作时，需在罐外将推土档板、机械吊桶和带压喷射清洗头、行走底盘等进行拆分，分别运到罐内，再由工作人员进行组装，油罐内作业机械如REF_Re\h图1-6示。近年来，英国NESL公司相继推出了几款用于储罐内、外清洗的机器人。其中技术比较成熟，具有一定代表性的设备为远程遥控小车如REF_Re\h图1-7所示。该设备通过液压油缸的作用带动连杆运动，使得左右行走轮、清洗喷头支架同时收缩减小整体尺寸，进入罐内后展开，准备清洗作业，在国外该产品己用于储油罐的清洗工作。美国Landary公司利用连杆之间的运动关系，设计了一款液压缸驱动折叠式储油罐清洗机器人如REF_Re\h图1-8所示。同时，该公司还设计了一款底盘固定式，只改变喷头支架位置可适应罐壁人孔尺寸的部分变形式机器人，不足的是该公司的两款机器人只申请了专利保护，并没有制造成样机REF_Re\r\h[4]。

图1-SEQ图1-\*ARABIC6水利推土机

图1-SEQ图1-\*ARABIC7NESL清洗小车

图1-SEQ图1-\*ARABIC8Landary折叠式小车

2国内研究现状

在国内，由于我们先前技术的落后，导致我们基础工业发展缓慢，但我们的新兴产业却空前强大。从1987年开始，上海大学率先从事爬壁清洗机器人的研究REF_Re\r\h[5]。2000年，哈尔滨工业大学机器人研究所在原开发的CLR-1型壁面清洗机器人的基础上与中国蓝星化学清洗总公司合作成功开发了“蓝色超人”CLR-2型壁面清洗机器人，如REF_Re\h图1-9所示。北京航空航天大学机器人研究所研制了Washman，Clean