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机器视觉在工业领域的应用研究国内外文献综述

现如今在这个科学技术正在飞速发展的时代，我国现在长期处于制造大国，是因为我国没有能够成为制造强国的核心技术。我国现在的制造业大多数还处于制造工厂的状态，核心技术掌握在别人的手里，所以大力发展科技，提高我国的自动化水平刻不容缓。我国许多企业的流水线作业现在依然是依靠人工劳力，人工作业不仅效率低，而且成本越来越高，使用机械手代替人工进行劳作的方法，不仅效率高，节约成本，而且有效的提高了企业的自动化水平和企业竞争力[13-14]。美国在1954年制造出了世界上第一台机器人，虽然它只是一台样机，但它的诞生标志着机器人在工业中的应用正式拉开帷幕[15]。国内的机械手目前都是作为辅助部件参与工业加工，采用固定的编程方式进行工业工作，当外部环境或者工件加工工艺发生改变时，机械手将依旧按照程序进行操作，因此产生加工错误，灵活性差，自动化水平不高[16]，所以现在单一的机械手逐渐被市场淘汰。基于视觉识别系统下的分拣机械手能够代替人工进行物品分拣，视觉识别与机械手的组合应用成为现代许多学者的研究热点。

机器视觉技术的设计是根据人眼的功能，通过摄像机和计算机来实现的。机器视觉技术被广泛的应用于水产行业、电子行业、农业等领域[17]。由于我国在机器视觉技术方面起步比较晚，技术不够成熟，所以大多数的企业视觉识别机器都是来自外国的引进。2014年，周铭提出颜色识别自动分拣系统，但功能受限制，只能分拣三种颜色。2017年，贺向宇[18]基于视觉识别，设计了能够分拣四种颜色的机器。国内在机器视觉方面的研究专利虽不如欧美国家多，但近几年国内专利的申请数量在稳步攀升。现如今，据调查显示，我国已经拥有国际机器视觉品牌100多个，而且还拥有中国机器视觉企业100多家，在科技竞争激烈的今天，我国也是在不断努力提高科技水平，赶上时代的发展。中国机器视觉的蓬勃发展，有益于促进国内企业在国际上的影响力和企业的创新和转型。

目前，国内已知的饮料瓶回收色选设备，只有瓶片色选设备。目前国内还没有发现有研制整瓶颜色分选设备的企业。而欧美国家在颜色分选领域的技术比较成熟[19]，国内的颜色分选设备基本依赖进口。TOMRA[20]集团的PET色选机使用灵活、性能高效，能够根据获得的颜色信息从废料中分选出有价值的物料，如图1.1（a）所示。MendozaFA等研究的颜色分选设备是根据颜色采用支持向量机算法对黑豆进行等级划分，如图1.1(b)所示。

TOMRA集团的PET色选机（b）黑豆根据颜色的等级划分

图STYLEREF1\s1.SEQ图\*ARABIC\s11颜色分选设备及颜色的等级划分

随着养殖业、农业等领域规模的扩大，人工分拣已经逐渐被机器分拣所代替。通过机器识别鸡冠颜色的方法来对每个鸡笼进行检测[21]，精准度高，能够进行批量生产。我国珍珠工业仍处于人工分级阶段，但利用机器视觉对珍珠进行分级的研究，进入21世纪，高校和企业纷纷加入到其中来[22]。我国作为烟草大国，烟叶的分拣迫切的需要进行自动化改革[23]。智能机器人技术近年来不断发展提高，除了最初的娱乐功能，还能代替人类进行高效的工作[24]，参与企业的生产线，提高其自动化水准[25]。“836”计划是国家一项重点计划，在该计划的支持下，机器人的研究成果已经取得了巨大的进展[26]。机器视觉的不断发展进步下，企业看到了生产线实现全自动化的可能性，并对机器视觉的功能应用提出了更高的要求[27]。

图像是一种基本视觉特征，在社会生产生活中起着重要的作用[28]，显示识别结果的设备称为分拣系统[29]。分拣过程是物流系统的重要环节之一[30]，是服务机器人与非结构化环境交互的关键构件[31]。基于机器视觉的分选系统的研究在各个领域都颇受关注，现代行业自动化生产、分拣已经成为不可逆的趋势[32]，随着视觉理论研究的不断深入，机器视觉在工业领域的应用将越来越广泛[33]。

参考文献

[1]刘亮.机器人视觉识别抓取物件[J].中小企业管理与科技(下旬刊),2020(12):180-181.

[2]彭志文,陶春荣,陈威,等.视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计[J].机床与液压,2018,46(17):53-56.

[3]黄伦,刘沛,谭涛.智能垃圾分拣系统的模拟与实现[J].机电工程,2014,31(11):1452-1456.

[4]顾学民,秦现生,贺峰,等.竹片颜色在线分拣的机器视觉化研究[J].制造业自动化,2010,32(11):1-5+10.

[5].第一讲工业机械手的分类及应用[J].机械工人技术资料,1976(06):56-62.

[6]曾宪荣,赵楠.分拣机械手视觉检测与