2025《机器人辅助电弧增材制造的成形情况综述》3100字.docxVIP

机器人辅助电弧增材制造的成形情况综述

目录

TOC\o1-3\h\u6478机器人辅助电弧增材制造的成形情况综述 1

162671.1引文 1

296051.2单层单道成形过程 1

303571.2.1直壁与半圆壁结构 1

53741.2.2十字接头结构 2

300201.2.3本节小结 3

200651.3多层多道成形特征 3

40771.3.1直壁与半圆壁结构 3

298391.3.2十字接头结构 5

233031.3.3本节小结 6

引文

在对工业机器人与焊接电源的交互通讯和实时控制完成设计后，本章将以铝合金为研究对象，进行直壁、半圆壁和十字接头三种典型结构特征的增材制造，并观察分析各典型特征单层单道成形与多层多道成形情况，为接下来对于机器人辅助电弧增材制造成形控制的归纳总结做好准备。

单层单道成形过程

单层单道成形过程是机器人辅助电弧增材制造成形的动态变化过程，通过观察分析每道成形的效果与特征，提炼总结在成形的动态过程中有哪些因素会对成形造成影响。

直壁与半圆壁结构

在进行正式的增材制造过程之前，为了能够确保首次成形的成功进行，首先对基板进行了预处理。焊枪对于增材制造区域进行电弧加热，该预处理是为了预热成形区域，确保首次熔覆的线材可以有效地和基板熔合，确保成形的牢固；同时电弧的阳极破碎作用可以有效地破碎基板表面的氧化膜，确保后续增材制造工作的有效展开。

首次预热处理完成后，可以发现处理痕迹以焊枪运动轨迹为中心线出现了“分层”现象：更加靠近运动轨迹中心的区域和外围区域有较为明显的分界线，可以明显分辨出HPVP-TIG输出的电弧核心区域与边缘区域的位置。有关研究表明电弧核心区域有着更高的能量密度、电流密度以及电弧温度，可以更加有效地增强电弧的穿透能力，从而提高焊接的质量与效果。除此之外，可以注意到起弧处基板平面与稳定成形阶段的平面处理区域面积大致相同，而且处理后平面保持平整光滑；但是在最后的熄弧处却发现热处理区域明显变大，且热处理中心处存在凹坑。其原因推测为在预热移动过程中，移动前一刻处的预热也会传递至下一刻基板处，形成“二次预热”，因而在停止熄弧处该处基板已经在之前的预热中得到了加热，积累了更多的热量，因此热处理区域明显变大，且由于更高的热量使得熄弧处中心基板熔化产生凹坑。

后续进行正式的增材制造过程中，可以注意到每一次成形过程可以被分为起弧-送丝-移动-停止-停丝-熄弧六个步骤。在六个步骤里机器人控制的焊机停顿时间不同，且送丝状况也有所差异。在起弧阶段，待焊枪成功起弧后，没有立刻进行送丝，而是首先对基板进行了加热，待起弧处基板形成熔池后再开始送丝，并在送丝一段时间后才开始移动，接下来是送丝持续与焊枪移动的稳定成形阶段，在最后准备熄弧处，焊枪在该处的停顿等待时间明显长于起弧处，停顿等待的同时依旧保持送丝，之后停止送丝，最后熄弧。可以注意到的是，起弧处成形结构横向尺寸与中间稳定成形处相差无几，而熄弧处横向尺寸明显大于前两者。造成这样的原因同样是因为熄弧处受到先前成形部分的“二次加热”，积累的热量在此处使得熔池加大，造成更多金属熔化，层高变低。

在每一次成形过程中，均可以注意到焊枪电弧形态有明显的分界，中心区域电弧更为明亮且边缘较为平滑，而边缘处电弧亮度明显暗于中心区域且更加发散，据分析推测电弧形态的分层可能就是观察到的首次预热处理完成后处理痕迹以焊枪运动轨迹为中心线出现了“分层”现象的主要原因。

十字接头结构

十字接头的单层单道的成形过程与直壁和半圆壁成形过程较为相似，首先对基板进行预热处理，同时清除成形区域表面的氧化膜，便于后续增材制造的正式展开。同样可以注意到处理痕迹由于电弧核心区域和边缘区域的原因出现了明显的分界，而且熄弧处预热处理的区域明显更大。

十字接头的成形可以被分为多次直壁成形，但是由于成形需要经过已经完成成形的区域，而在完成第一部直壁成形后分成两次直壁成形完成第二部成形，会导致十字接头处反复受热，容易导致该处熔化塌陷，最终造成增材制造成形失败，所以采用一次直壁成形完成第二部成形。为了避免焊枪碰撞到已完成的增材制造部分，造成焊枪受损以及成形失败，需要在第二部成形时在到达此处前升高焊枪，越过已完成成形部分后再降低至预定高度继续进行成形制造。

同样的，十字接头的成形在终点处也有明显的横向尺寸过大的情况，而且综合对比直壁、半圆壁和十字接头三者的成形过程可以发现，成形终点常常出现层高过低的状况，需要视情况在成形终点处酌情进行补焊，以补充该处的高度。

本节小结

从上述三种典型结构在单层单道的成形过程可以发现，机器人辅助电弧增材制造在成形结束的熄弧阶段容易出现横向尺寸过大的情况，在需要经过已完成成形制造区域时，工业机器人对于成形轨迹的