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机械臂三闭环伺服控制系统仿真分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u6659机械臂三闭环伺服控制系统仿真分析案例 1

131021.1三闭环伺服控制系统模型建立及参数设置 1

15011.2机械臂位置前馈控制系统 5

34381.3机械臂位置模糊控制系统 8

105771.4机械臂位置滑模控制系统 14

270271.5滑模控制系统存在的问题 18

107481.6机械臂模糊前馈控制系统 21

1.1三闭环伺服控制系统模型建立及参数设置

本次实验中使用了永磁同步电机模型，建立了传统三闭环伺服控制系统模型。并在传统三闭环PI控制系统的基础上，使用多种控制策略对位置环进行精确的位置伺服控制。以图2-1为基础搭建模型，在MATLAB中建立伺服控制系统，如图3-1所示：

其中，最里面的闭环为电流环，该环可以通过电流调节器ACR实现对给定电流的快速跟随；电流环外是速度环，采用了速度调节器ASR来跟随给定速度；最外环为位置环，利用位置偏差输入到位置调节器APR中产生速度指令使电机精准跟踪位置信号。

图3-1三闭环控制系统仿真模型

仿真中将电机的参数设置为：电机极对数，定子电感，，电阻，磁链，转动惯量，阻尼系数。设直流侧电压，PWM开关频率设定为，采样周期。

设定完电机参数后，还需要设计三个闭环调节器的参数值。首先确定电流环参数：时间常数，带宽，由此可以计算得到电流环的参数，。切断转速环和位置环的连接，给定电流信号10作为输入，仿真时间设为0.5s，得到图3-2中的电流跟随曲线，可见电流环跟随性能良好。

图3-2电流跟随曲线

对于转速环，将转速环输出限幅设置为[-60,60]，选取转速环带宽为，可得，。切断位置环，同样给定速度信号2000为输入，仿真时间设为2s，仿真结果如下图所示，转速环跟随速度较快，超调量很小，且没有振荡。

图3-3速度跟随曲线

由于要实现精确的位置跟踪，位置跟随系统不能产生超调或者振荡，以免影响位置跟随精度。因此位置调节器APR只能设置为比例调节器。参数调试时，为减小稳态控制误差，应该尽可能选择较大的比例系数。在本次实验中将从500开始调试。在经过反复调试后发现，比例系数越大，系统的位置跟随速度越快。一旦设置地太大，系统则一定会出现超调等不稳定的问题。因此，本次实验中将比例系数适中地调整为670，此时系统的跟随情况相对较好。给定位置信号20，仿真时间设为1s，位置跟随情况如图3-4所示，位置曲线跟随很快且无超调。

图3-4位置跟踪曲线

接下来对负载转矩进行设置。首先，电机的机械方程如式19所示：

（19）

其中，为电磁转矩（）；为负载转矩（）；为阻尼转矩（）；为电机的机械角速度（）。

分析电机的负载转矩。设机械臂负载的重量为5，机械臂长度为0.5。根据图3-5分析可得负载转矩如式20所示：

（20）

其中，为机械臂转过的角度（），为重力加速度（）。

而阻尼转矩则如式21所示：

（21）

图3-5负载转矩分析

给定系统输入为1.5Hz的正弦信号，通过增益模块放大后，可以输出幅值为15的正弦信号作为系统的位置给定。对于系统的负载转矩，由于机械臂和电机的转速不可能相等，一般电机转速会比机械臂转速快。因此会在机械臂和永磁同步电机间设置一个减速机构。而在本实验中，将减速机构的减速比例设置为1:80（机械臂：电机）。所以最后得到电机负载转矩的算式为（转矩与转速成反比）。

接着，由于实验室中电机最高转速为5000转每分钟，因此设置位置环限幅为[-5000,5000]，并将三闭环控制系统的参数按前文所述设定之后进行仿真，仿真时间为1s。位置跟随结果如图3-6所示。从图上可以发现，传统三闭环控制伺服系统对负载的控制性能比较一般，跟随曲线的跟随性能较差，存在比较大的相位滞后，跟踪精度也很低，无法满足机械臂控制领域对于位置控制性能的需求。因此，需要通过位置控制策略来改善其控制性能。

图3-6机械臂传统三闭环伺服控制系统的位置跟随曲线

1.2机械臂位置前馈控制系统

实现位置前馈控制的方法有很多种，本文则是在原有的三闭环伺服控制系统的基础上，对给定的位置信号进行一次微分和二次微分的方法来进行位置前馈控制。位置信号经过一次微分后得到速度信号引入到转速环中，速度信号再次微分之后得到加速度信号引入到电流环中。位置前馈系统的结构框图如图3-7所示。

图3-7位置前馈系统结构框图

其中，三闭环控制伺服系统的输入量为机械角度，，其单位为度，为了方便之后的运算，先将的单位先转化为。

经过一次微分后得到机械角速度。其中，。但是转速环的输入量是电机转速，单位为，而机械角速度单位为，因此