电泳涂装输送混联机构设计和实现分析研究 电网工程管理专业.docxVIP

电泳涂装输送混联机构

摘要：现有的汽车电泳涂装输送机机构,如传统的推杆输送机和摆动杆输送机,存在着屋顶安全气囊无休止枯竭等问题;先进的RooDip输送机和多功能穿梭机可以完全去除车顶安全气囊,但由于悬臂梁结构的存在,难以承受重载和重载,多车混合生产线生产的灵活性水平是不高。本研究小组利用并联机构和串联机构的优势。由于汽车电泳涂装输送机采用的新型并联机构是一种混合结构,因此该机构有许多运动分支,各分支之间具有很强的耦合。当机构高速移动时,其动态特性将对机构的控制精度产生较大影响。因此,有必要开发一种新型的汽车电泳涂装输送机混合机构。研究了输送机构的动态控制。目前,设计了大多数并行并联机构的动态控制算法。控制环只接收受控运动分支链的反馈信息,但不包含其他分支的反馈信息。因此,相应控制回路中某运动分支链的跟踪误差只能在此循环中得到纠正,而其他控制回路不响应,这将导致每个分支链运动的异步。由于平行并联机构末端执行器的跟踪精度由所有运动分支确定,为了使末端执行器具有较高的跟踪精度,运动分支应保持同步运动。对于本文研究的新型输送机构,它的两侧结构对称,对同步性能有很高的要求。当每个支行链的运动不同步时,就会导致跟踪精度下降,甚至破坏机制。为了实现输送机构的同步协调控制,本文基于同步控制理论,对输送机构的高性能运动控制进行了研究。此外,实际控制系统中还经常存在建模误差、摩擦和随机扰动等不确定性。然而,现有的同步控制研究并不能有效地克服这些不确定性。考虑到滑模控制对系统模型不确定性和外部扰动的鲁棒性和不敏感性,本文将滑模控制与同步控制结合起来,提高了系统的同步性能。并提高了系统的鲁棒性。然而,在实际控制中,滑模控制的开关增益应尽可能大,以涵盖广泛的不确定性。大开关增益通常会带来高能量输出,从而导致严重的抖动和执行器饱和。针对上述问题,提出了一种与非线性扰动观测器相结合的同步滑模控制算法,以提高系统的同步性能,增强系统的鲁棒性和抗干扰能力,抑制滑模控制的抖动和执行器饱和。

关键词：同步控制，滑模控制，非线性扰动观测器，混联机构，动力学建模

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 3

1.1引言 3

1.2汽车电泳涂装输送设备概述 3

1.3混联机构的发展及应用 6

1.3.1混联机构的概述 6

1.3.2混联机构的发展及应用 8

1.4混联机构研究现状 9

1.4.1混联机构控制过程中存在的不确定性 9

1.4.2混联机构运动学、动力学研究概述 10

1.4.3混联机构控制方法研究现状 11

1.5本文的研究内容、目的及意义 14

1.5.1本文的研究内容 14

1.5.2本文的研究目的及意义 15

第二章新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学及动力学分析 15

2.1引言 15

2.2新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介 15

2.3行走机构运动学分析 16

2.4升降翻转机构运动学分析 17

2.4.1升降翻转机构位置逆解 17

2.4.2升降翻转机构雅克比矩阵 18

2.4.3输送机构期望轨迹确定及运动学仿真 18

2.5输送机构动力学建模 19

2.5.1Lagrange法原理 19

2.5.2输送机构动力学模型建立 19

2.5.3输送机构动力学模型仿真与分析 20

第三章结论 21

致谢 21

参考文献 22

第一章绪论

1.1引言

随着汽车制造业的大规模快速发展,人们对汽车质量、外观和制造技术提出了更高的要求。汽车车身涂装是汽车生产中的重要环节之一,汽车车身自动传动系统是涂装生产线的主干道[1]。目前,车身预处理和电泳涂装的主要输送设备有悬挂式输送链系统、双轨制摆动杆输送链系统、多功能穿梭输送机和罗迪普输送机[2]。悬架输送链系统容易造成罐液和车身污染,难以达到完整的涂装效果[3];摆式输送链系统解决了污染问题,但不能完全去除屋顶安全气囊[4];而更先进的多功能梭式和罗迪普输送系统,虽然解决了屋顶安全气囊的问题,但采用悬臂梁结构,使其承受的负荷大、负荷重。多车混合生产线生产的灵活性水平不高[5]。是一种新型的混合动力汽车电泳涂装输送机结构简单,承载能力强,灵活性高,由我们的研究团队自主开发。本文以新型混合动力汽车电泳涂装输送机构为研究对象,重点研究了改进输送机构的同步和协调,提高了输送机构的鲁棒性。和系统的抗干扰。

1.