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一种非线性MEMO系统实验装置建模与LQR控制孟祥印，等

一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制

andLQRControlofanforNonlinearMIMO

ModelingExperimentalFacilitySystem

孟祥卯裔世德高震力

(西南交通大学智能机电技术研究所，四川成都610031)

摘要：为解决一种复杂非线性多输人多输出系统的控制器设计问题，对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究。在详细

分析力学和运动学的基础上。利用拉格朗日方法，比较准确地求得了系统的非线性动力学方程。经局部线性化后，设计了线性二次型

最优控制器和前馈控制器。仿真和实际测试结果表明，数学模型和控制器设计正确，整个控制系统运行良好。

关键词：非线性MIMO系统两自由度直升机模型数学建模LQR前馈控制

中图分类号：TP273文献标志码：A

solvetheissueofthecontrollerfornonlinearandrealtime

Abstract：Todesigningcomplexmulti-input

controlmethodoftwoofmodelisresearched．Onthebasisofthedetailonmechanicsand

degreesfreedom(2DOF)helicopteranalysis

nonlinearmechanicsoftheisobtainedlocal

kinematics，byadoptingLagrangemethod。theequationsystemprecisely．Throughlinearization-

theresultstestthatthe

linearfeed—forwardcontrollerareofsimulationandindicate

quadraticregulator(LQR)anddesigned．Thepractical

mathematicalmodelandthecontrollerarecorrectandtheoverallcontrolworkswell．

designedsystem

MIMOTwooffreedommodelMathematicalFeed—forwardcontrol

Keywords：NonlinearsystemdegreeshelicoptermodelingLQR

直升机的姿态可以在两个方向上调整，即绕俯仰转轴

0引言

转动，用俯仰角0表示；绕偏航转轴左右转动，用偏航

非线性系统控制理论是系统和控制理论的一个重角妒表示。0和妒就是系统的输出。

要组成部分H‘2]。直升机系统具有非线性、内在不稳根据功能和结构，可以将整个直升机模型分成四

定性和高度耦合的动力学特性，同时也是一个非最小个主要部分：①机头，包括俯仰电机、螺旋桨和防护罩，

用MPS．P表示；②机尾，包括偏航电机、螺旋桨和防护

相位和时变参数的MIMO系统J。其两自由度

罩，用MPS．Y表