CN116128834B 基于三维激光扫描的轨道交通站台限界快速检测方法 （河南理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116128834B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202310049016.0

(22)申请日2023.02.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116128834A

(43)申请公布日2023.05.16

(73)专利权人河南理工大学

地址454003河南省焦作市山阳区世纪路

2001号

专利权人焦作市基础地理信息中心

中国铁路设计集团有限公司

(51)Int.CI.

G06T

GO6T

G06T

GO6T

G06T

7/00(2017.01)

7/13(2017.01)

7/68(2017.01)

7/70(2017.01)17/10(2006.01)

(56)对比文件

WO2020004424A1,2020.01.02JP2021157486A,2021.10.07审查员曹春晓

(72)发明人王宏涛王变利许磊巩健

(74)专利代理机构天津赛凌知识产权代理事务

所(特殊普通合伙)12270专利代理师陈昌娟

权利要求书3页说明书7页附图3页

(54)发明名称

基于三维激光扫描的轨道交通站台限界快速检测方法

(57)摘要

CN116128834B本发明公开了一种基于三维激光扫描的轨道交通站台限界快速检测方法，包括：1)利用自移动式三维激光扫描装备获取轨道、临近车站站台及周边建筑物的三维激光点云数据；2)钢轨三维激光点云的判识与提取；3)左右钢轨三维模型的构建；4)线路中心线三维坐标计算；5)车站站台顶面与内侧面的平面拟合；6)车站站台外檐边缘线提取；7)计算车站站台外檐与轨道中心水平距离及高程差值；8)将站台外檐线段的结束端点作为下一段的初始顶点，重复S5～S7,完成车站

CN116128834B

S1:

S1:利用自移动式三维激光扫描系统获取车站范围的三维激光点云

S5:拟合车站站台顶面与内侧面

S6:提取车站站台外檐边缘线

S7:计算水平距离及高程差值

S8:重复S5～S7,完成限界检测

S2:自动提取钢轨三维激光点云

S3:自动构建钢轨三维几何模型

S4:计算线路中心线三维坐标值

CN116128834B权利要求书1/3页

2

1.一种基于三维激光扫描的轨道交通站台限界快速检测方法，包括以下步骤：

S1,车站三维激光点云的获取：利用自移动式三维激光扫描装备获取轨道、临近车站站台及周边建筑物的三维激光点云数据；

S2,钢轨三维激光点云的判识与提取：利用钢轨点云坐标在自移动式三维激光扫描装备坐标系统中相对稳定的几何位置关系，进行钢轨点云的自动识别提取；

S3,左右钢轨三维模型的构建：利用步骤S2识别提取的钢轨点云，结合钢轨模型的几何尺寸，采用点云拟合方式进行钢轨模型的三维重建；

S4,线路中心线三维坐标计算：利用S3得到的左右钢轨三维模型，基于线路设计参数的先验知识，自动计算线路轨道中心线的三维坐标；

S5,车站站台顶面与内侧面的平面拟合：以站台扫描获得的激光点云数据为基础，自动分割车站站台顶面与内侧面激光点云，并拟合出车站站台外檐内侧与顶部平面；

S6,车站站台外檐边缘线提取：根据S5中拟合出的车站站台外檐内侧与顶部平面，利用公式(5)中的平面相交算法，实现站台外檐边缘线提取计算，空间平面的几何表达方式为(P,N),其中P为平面上某点的三维坐标，N为平面的法向量；

(5)

式中：

(P?,N?):是车站站台内侧平面的几何表达；

(P?,N?):是车站站台顶部平面的几何表达；

N?:为站台外檐边缘线的法向量；

X:为站台外檐边缘线上的顶点；

S7,车站站台外檐与轨道中心水平距离及高程差值的计算：根据线路轨道中心线与车站站台外边缘线的顶点三维坐标，计算车站站台外檐与轨道中心线的水平距离L;与高程差值H;

S8,将步骤S6得到的站台外檐边缘线的结束端点作为下一段的初始顶点，重复步骤S5~S7,直至完成车站范围内站台限界的全面检测，并根据设计的站台限界允许值，判定是否存在侵限情况，形成检测报告。

2.根据权利要求1所述的基于三维激光扫描的轨道交通站台限界快速检测方法，其特征在于，步骤S5包括以下分步骤：

S51,车站站台外檐与轨道中心水平距离及高程差值的初始值获取：从车站点云中人工交