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智能制造｜INTELLIGENTMANUFACTURING

DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2025.18.020

110kV智能变电站巡检机器人的应用及技术分析

秦超

（国家石油天然气管网集团有限公司山东分公司，山东济南250000）

摘要：随着智能电网建设的加速推进，110kV智能变电站逐步朝自动化、无人值守方向发展。为满足其对高频次、高精度

巡检作业的需求，智能巡检机器人被广泛部署于变电站现场，承担设备状态监测、故障预警与数据采集等关键任务。系统

分析了110kV智能变电站的“三层两网”架构与巡检技术需求，重点探讨了巡检机器人在自主导航、多源感知、边缘计算与

云端协同等方面的关键技术路径，并结合典型工程实例，量化评估了智能巡检系统在效率提升、成本节约与技术经济性方

面的应用成效。

关键词：110kV变电站；智能巡检机器人；巡检技术；SLAM导航

中图分类号：TM63；TP242.6文献标志码：A文章编号：2095-6835（2025）18-0077-03

在新型电力系统的建设进程中，智能变电站成为能。在该层级，GOOSE报文可完成间隔层事件的高速

电网智能化转型的关键节点，其运行状态直接关乎电传输，构建起跨层共享网络架构，以支撑站控层与间隔

力网络的稳定性。传统的人工巡检方式在应对设备复层设备的信息同步机制。

杂性和环境动态变化方面存在明显不足，难以契合“高1.1.2过程层网络

可靠、低人工、广覆盖”的现代运维标准。随着感知技过程层网络聚焦于一次设备的实时监测与数据交

术、人工智能与通信技术的深度融合，以机器人平台为换，通常采用GOOSE双通道独立组网模式，使保护指

支撑的智能巡检体系正逐渐成为变电站运维革新的核令传输与采样值传输实现物理隔离，从而确保在紧急

心力量。工况下，通信系统能够实现微秒级响应与毫秒级确定

现阶段，智能巡检机器人大多部署于110kV及以性。其中，GOOSE协议用于承载继电保护跳闸信号，

下的变电站场景，其搭载激光雷达、视觉系统、红外热SV协议负责传输电流互感器、电压互感器的数字量测

成像、紫外探测以及气体与振动传感器，构成多维感知数据。这两套系统共同构成了变电站底层传感神经

阵列。借助SLAM（同时定位与地图构建）导航与边缘网，能够精确同步采样时刻，消除数据抖动偏差。

计算平台，智能巡检机器人能够完成高频次的自主巡1.1.3设备配置要求

检作业，数据采集精度得到显著提升。不过，在复杂电在设备配置方面，110kV智能变电站利用主变保

磁环境下的导航稳定性、跨模态感知数据融合效率、护双套冗余系统，增强了系统的冗余性与可靠性。其

边-云协同机制设计等领域，仍然存在技术难点。本研关键保护功能能够实现备份切换。IED（智能终端）与

究以110kV智能变电站为研究对象，系统解析其结构MU（合并单元）根据不同间隔、功能单元，采用双配置

特征与运维需求图谱。在此基础上，提出适配性技术方案，满足了现场数据采集及控制需求，显著提升了系

架构，并通过典型工程案例进行验证，深度挖掘智能巡统整体的故障容错能力与灵活性。

检系统在运维体系中的实践效能，客观评估其技术演该方案借助双重冗余架构，确保核心保护功能能

进方向与潜在发展空间。够无缝切换。间隔单元与功能模块采用差异化配置策

略，使数据采集精度与控制响应速度达到最佳状态。

1110kV智能变