隧道巡检灭火机器人结构设计与关键部位强度分析.pdfVIP

第54卷第2期机械工程与自动化No.2

2025年4月MECHANICALENGINEERINGAUTOMATIONApr.

DOI:10.3969/j.issn.1672-6413.2025.02.033

隧道巡检灭火机器人结构设计与关键部位强度分析

王辉，杨曜华1，王有禄，李文杰，王樱吉²，李占龙1*

（1.太原科技大学车辆与交通工程学院，山西太原030024；

2．太原科技大学机械工程学院，山西太原030024)

摘要：高速隧道是我国重要的交通要道，为保证车辆的安全通行，需对隧道进行安全巡查。传统的人工巡检

需要耗费大量时间和人力；目前市面上的消防机器人，如小型的消防检测机器人，巡检时可能因为地形或外

物阻碍，从而无法前进或者导致侧翻。介绍了所设计的隧道巡检灭火机器人，通过先进的结构设计以及自动

化和智能化技术应用，可以起到自动巡检、跨越400mm～600mm垂直障碍以及节约人力成本的作用，从

而更高效地进行隧道巡检。通过对该机器人的结构（云台总成、底盘总成）进行设计，详细展示出拔弹盘、

履带总成、顶升装置等结构的设计思路，体现出该机器人的巡检、灭火以及跨越垂直障碍等功能。最后对关

键承载部位进行了静力学分析，保证了关键部位的强度、刚度、稳定性能皆满足实际要求。

关键词：隧道巡检；灭火机器人；结构设计；强度分析

中图分类号：TP242.3文献标识码：A文章编号：1672-6413（2025)02-0100-04

0引言宽×高）为800mm×610mmX620mm，并根据该参

数要求运用SolidWorks软件搭建其三维模型，如图1

我国公路隧道数量逐年增加，截至2022年我国公

所示。

路特长隧道1752处、795.11万延米，长隧道6715处、

1172.82万延米1。隧道的日常巡检和隧道火灾的处云台总成具有视觉感知、位置定位、烟雾感知、传

输数据以及发射灭火弹丸的功能。底盘总成具有自动

理成为相关学者当前研究的重点。

巡检、跨越400mm～600mm高的垂直障碍以及最高

由于隧道空间结构密闭的特点，传统的人工巡检

时速25km/h的能力。通过云台总成和底盘总成的

和火灾处理不仅效率低下，而且存在安全隐患，有着巨

配合，可确保机器人能够有效地执行巡检任务，且提供

大的局限性，有必要将人工智能与自动化技术应用于

高速公路隧道的维护与管理中[2-4。目前市面上的消额外的灭火能力。该机器人的投人可以提高火灾应对

的效率和安全性，减少人员受伤风险，并帮助指挥人员

防机器人，如小型机器人，存在无法实现自动导巡检及

做出更准确的决策[9]。

火灾处理等问题[5]。陈亮等[6]设计了一种具有双摆臂

结构的隧道救援用履带式机器人，可应用于火灾处理，云台总成

但其灾情救援能力相对弱且无法满足复杂路况的使用灭火弹仓

要求，适用范围有限。姜涛等门设计了一种可在四驱底盘总成防火外壳

轮式和双足步态之间切换的机器人，可实现复杂路况

的行走，但因其结构相对复杂且侧重于行走设计，忽视

了灾情救援。

为了解决上述问题，本文开发了一种