飞机进气道巡检机器人叶片拨动机构设计与动力学特性分析.pdfVIP

第44卷第1期内蒙古工业大学学报（自然科学版）Vol.44No.1

2025年2月JournalofInnerMongoliaUniversityofTechnology（NaturalScienceEdition）Feb.2025

文章编号：1001-5167(2025)01-0001-08

飞机进气道巡检机器人叶片拨动机构设计与动力学特性分析

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梁智心，施虎，张博阳，耿涛

（西安交通大学机械工程学院，陕西西安710049）

摘要：针对目前飞机进气道内的发动机吸气叶片人工检测存在的问题，提出了飞机进气道机器人巡检方案，基于

动力学仿真软件对吸气叶片拨动机构进行了参数设计与性能分析。采用平面四连杆机构作为叶片拨动执行机构，建

立了机构的数学模型，通过粒子群优化算法对拨杆末端轨迹综合问题进行了优化设计，得到了拨杆机构的几何尺寸

和安装偏角。分析了拨杆末端与叶片接触的力学特性，在Adams环境中开展了叶片拨动过程的动力学仿真，得到了

拨动叶片关键接触力和机构驱动力矩，为飞机进气道巡检机器人整机行走及支撑单元驱动设计提供了依据。

关键词：吸气叶片拨动机构；平面四杆机构；粒子群优化；轨迹综合；Adams仿真

中图分类号：TH136文献标志码：A

DOI:10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.001

Designanddynamiccharacterizationofblademovingmechanismfor

aircraftinletinspectionrobot

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LIANGZhixin,SHIHu,ZHANGBoyang,GENGTao

(SchoolofMechanicalEngineering,XianJiaotongUniversity,Xian710049,China)

Abstract：Inresponsetoissueswithmanualinspectionsofaircraftenginesuctionblades,wehaveintroducedarobotic

inspectionschemefortheaircraftinlet.Usingdynamicsimulationsoftware,wehavedesignedandanalyzedtheactuating

mechanismforthesuctionblade.Theactuatingmechanism,aplanarfour-linkmechanism,wasmathematicallymodeled.We

optimizedthetrajectorysynthesisattheleversendusingaparticleswarmoptimizationalgorithm,determiningthelever

mechanismsdimensionsandinstallationangle.Wealsoconductedananalysisofthec