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无嗅卡尔曼滤波在移动机器人定位中的应用梅黎锦
无嗅卡尔曼滤波在移动机器人定位中的应用
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AppIicationPos．tiOning
籀罄锦
(上海电机学院高职学院，上海200240)
摘要：为了更有效、可靠地从传感器原始数据中获取信息，介绍了一种移动机器人同步定位与地图创建的方法。该方法使用二维
激光测距传感器实现室内环境中的移动机器人自主定位，依靠无嗅卡尔曼滤波器减少定位过程中所产生的误差；通过激光测距仪采
集机器人所在环境数据的曲率函数，将环境特征分解为直线、拐角和曲线三类基本定位特征，并结合环境地图得到机器人位置和姿态
的最优解。试验结果表明。该定位方法对于室内环境是有效的。
关键词：机器人定位激光测距仪无嗅卡尔曼滤波计算精度
中图分类号：T甲242文献标志码：A
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Abstract：T0tlle祈girIale‰dvely绷dreliably，tllesync}Iro∞mpositioIlilll；aIIdm印
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我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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