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2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，2017年5月29日至6月3日

多臂手术机器人基于PSO‑GP性能优化的术前规划

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张帆,严志远,杜志江

摘要—在机器人辅助的微创手术中，术前规划对于帮助外手术规划依赖于外科医生的经验；2)基于机器人性能优化的手

科医生准备干预措施并确定最佳手术路径至关重要。近期许多术规划。

关于术前规划的研究集中在机器人的姿态选择和端口放置上。先前的方法已经产生了一些成功的例子。Tabaie[3]

然而，这些技术无法评估多臂协作的性能，因此在实际使用多讨论了机器人内窥镜冠状动脉旁路移植手术的端口放置

臂手术机器人时应用受到限制。本文将手术工作空间划分为多指南。在[4],中，为了避免机制的奇异性和最大化机器

个子空间，并为不同的子空间分配不同的权重，以反映手术工人的可移动范围，实现了机器人设置的优化。Cannon

作空间内部的差异。我们提出了三个指标来评估多臂手术机器[5]提出确定仪器相对于手术目标的理想位置，并通过

人的性能：全局各向同性指数（GII）用于衡量单个机械臂的

表示目标和仪器之间理想角度的向量来表示该位置。然

灵巧度；协作能力指数（CCI）用于反映多臂协作的性能；最

而，将这些方法应用于实际环境中面临一个瓶颈——端

小距离指数（MDI）用于描述机械臂的避碰情况。我们还提出

口位置和机器人定位由外科医生提供，这会根据外科医

了一种结合粒子群优化（PSO）和高斯过程（GP）的方法来

确定端口放置和机器人定位。所提出的集成PSO‑GP优化策略生的偏好和临床研究而变化。因此，获得的端口位置和

在三臂手术机器人上进行了实现。进行了两组实验以验证我们机器人定位不能保证手术过程中机器人的良好性能。

的方法。结果表明，基于PSO‑GP的性能优化策略能够指导外

科医生使用多臂手术机器人进行干预规划。

另一方面，一些研究采用了后一种方法，即开发机

器人性能标准。在[6],中，提出了一个基于在整个操作

空间中条件数逆分布的全局性能指数。Trejos[7]提出

I.引言根据全局各向同性指数确定端口位置和手术机器人的姿

微创手术（MIS）是临床手术的最新发展趋势，因态配置[8]，该指数用于比较整个手术工作空间中的最

小和最大奇异值，并量化机器人雅可比矩阵的配置无关

为与开放手术相比，MIS通常涉及内窥镜设备和专用手

术协议的使用，侵入性较小。随着对各种医疗病理诊断各向同性。在[9],中，德国的DLR研究小组提出了基

于最大化操作性和精度的优化程序。这些研究仅针对单

和治疗中MIS的兴趣日益增加，基于机器人技术的

个机械臂优化了机器人的性能。然而，大多数用于微创

MIS系统的研究也得到了推动。在规划机器人辅助

手术的手术机器人具有多个机械臂[10]。

MIS时，最关键的问题是确定合适的端口放置和手术机

器人的姿态选择，这些选择可以提供最佳的整个手术工

作空间的访问，同时最大化机器人的灵活性、可