汽车操纵稳定性.pptVIP

汽车的操纵稳定性;§5-1概述;§5-1概述;二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应;2.汽车的时域响应;;汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的控制特性。

驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等影响汽车的行驶。驾驶员根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。;四、汽车操纵稳定性评价方法;汽车操纵稳定性评价方法;汽车操纵稳定性评价方法;一、侧向稳定性

侧向稳定性是指汽车抵抗侧翻和侧滑的能力。

1.侧向稳定性条件

若汽车转弯行驶满足一定条件，则不会产生侧向翻车和滑移。

不侧滑的最高车速

设汽车在弯道行驶时，不发生侧向滑移的最高车速为;侧向稳定性;侧向稳定性;侧向稳定性;侧向稳定性;侧向稳定性;侧向稳定性;二、纵向稳定性;纵向稳定性;纵向稳定性;纵向稳定性;纵向稳定性;§5-3轮胎侧偏特性;概念;轮胎的侧偏现象;三、轮胎的侧偏特性;轮胎的侧偏特性;四、轮胎结构、工作条件对侧偏特性的影响;四、影响侧偏刚度的因素;;;;附着椭圆;五、汽车转向运动学;2.弹性车轮转向几何关系;☆忽略转向系的影响，直接以前轮转角作为输入；

☆汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用；

☆汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z

轴的横摆运动(ay0.4g)；

☆驱动力不大，对侧偏特性无影响；

☆忽略空气阻力；

☆忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化；

☆忽略回正力矩的变化。;转向运动分析;运动时的速度变化量;质心加速度;Y向力平衡;;运动微分方程;1.稳态响应的评价指标

稳态横摆角速度增益或转向灵敏度;;2.稳定性因数;3.稳态响应的三种类型;若K=0，则R=R0，汽车转向半径R和刚性车轮转向半径R0相

同，汽车具有中性转向特性。

中性转向特性汽车的转向灵敏度与车速的变化关系曲线，如

图所示。

;（2）不足转向;（3）过多转向;过多转向汽车车速达到???界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?z/?就趋于无穷大。

过多转向汽车在临界车速下行驶时，很小的转角?，就意味着汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。;;例题;三、表征汽车稳态转向特性的其他参数;表征汽车稳态转向特性的其他参数;3.用静态储备系数S.M表征;静态储备系数S.M;四、转向特性对汽车操纵稳定性的影响;过多转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?z/?就趋于无穷大，必将导致汽车急转而发生侧滑或侧翻。

不足转向汽车稳定性好，但转向灵敏性差，在相同的弯道行驶时，前轮的转角较大，驾驶者应多转一下转向盘。

中性转向汽车趋于两者之间，但有向过多转向变化的危险。;2.直行抗干扰能力;无直行抗干扰能力，驾驶操纵性差，是一种不稳定的转向特性;直行抗干扰能力强，驾驶操纵性好，现代汽车均采用不足转向特性;结论;五、影响转向特性的因素;影响转向特性的因素;影响转向特性的因素;影响转向特性的因素;5．左、右轮垂直载荷再分配;在侧倾力矩的作用下，汽车左右车轮的垂直载荷发生变化，这将导致轮胎的侧偏特性变化而使汽车稳态转向特性发生变化。

左右车轮垂直载荷差别越大，侧偏刚度越小。

若前轴左右车轮的垂直载荷变化大，则趋于不足转向。后轴左右车轮的垂直载荷变化大，则为趋于过多转向。

车轮左右载荷的变动取决于：侧倾角刚度、质心位置等。;侧倾转向:是在侧向力作用下，车厢发生侧倾，而引起

车轮偏转，即车轮围绕垂直轴线或转向节主

销转动。

也称轴转向:发生侧倾转向时，车轴发生绕垂直轴

线的转动。

也称运动学侧偏:车轴和车轮围绕垂直轴线的转动与

轮胎侧偏之效果一样。;后轴的轴转向对稳态转向特性的影响;在侧倾作用下板簧悬架的轴转向;7.侧倾时车轮外倾角变化;沿侧向力方向倾斜，侧偏角↑。如单纵臂式（富康轿车后悬架）、双横臂式，烛式悬架（一般轿车的前悬架）。

;沿侧向力相反方向倾斜，侧偏角↓。如单横臂式悬架（小向心加速度）。

因此，车身倾斜时，对汽车的转向特性有一定的影响。正常情况下，车轮倾斜5～6°将使轮胎侧偏角改变1°。为了获得良好的汽车操纵稳定性，前后悬架的形式应合适。;§5-5转向轮的摆振与稳定;转向轮的振动;二、转向轮摆振的原因;1）陀螺仪效应的原理;陀螺仪效应的原理;2）消除陀螺仪效应的措施;2．转向车轮不平衡引起转向