CN120236212A 一种巡检无人机拍照点位生成方法及装置 （国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120236212A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510319415.3

(22)申请日2025.03.18

(71)申请人国网江苏省电力有限公司泰州供电

分公司

地址225300江苏省泰州市凤凰西路2号

申请人国网江苏省电力有限公司

(72)发明人李勇周斌时维俊王茂飞

张圣军戴永东卞凯鸣王神玉闻丹银陈挺王肖章书朋

陈晶晶王淑恒鞠玲吴荣

(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所

11323

专利代理师辛长胜(51Int.CL.

GO6V20/17(2022.01)

GO6V10/80(2022.01)

GO6V20/64(2022.01)

GO6T7/70(2017.01)

G06T17/05(2011.01)

GO6T7/80(2017.01)

权利要求书4页说明书13页附图8页

(54)发明名称

一种巡检无人机拍照点位生成方法及装置

(57)摘要

CN120236212A本发明公开了一种巡检无人机拍照点位生成方法及装置，方法包括：获取无人机的实时采集图像和实时位姿数据；基于预先构建的三维目标检测模型，对无人机的实时采集图像进行三维目标检测，得到实时采集图像中目标巡检设备的三维信息；基于实时采集图像中目标巡检设备的三维信息，对无人机的实时采集图像进行评价，给出图像评价结果；结合图像评价结果以及预先构建的最优点位生成模型，对实时位姿数据和三维信息进行融合分析，得到最优巡检无人机拍照点位。通过将实时采集图像的三维目标检测得到的三维信息、图像评价结果以及实时位姿数据进行融合，同时考虑到了图像的呈现以及图像的信

CN120236212A

获取无人机的实时采集数据

获取无人机的实时采集数据

基于预先构建的三维目标检测模型，对无人机的实时采集图像进行三维目标检测，实时采集图像中目标巡检设备的三维信息

基于实时采集图像中目标巡检设备的三维信息，对无人机的实时采集图像进行评价，给出图像评价结果

结合图像评价结果以及预先构建的最优点位生成模型，对实时

位姿数据和三维信息进行融合分析，得到最优巡检无人机拍照

点位

S103

S104

CN120236212A权利要求书1/4页

2

1.一种巡检无人机拍照点位生成方法，其特征在于，包括：

获取无人机的实时采集数据，其中，实时采集数据包括无人机的实时采集图像和实时位姿数据；

基于预先构建的三维目标检测模型，对无人机的实时采集图像进行三维目标检测，得到实时采集图像中目标巡检设备的三维信息；

基于实时采集图像中目标巡检设备的三维信息，对无人机的实时采集图像进行评价，给出图像评价结果；

结合图像评价结果以及预先构建的最优点位生成模型，对实时位姿数据和三维信息进行融合分析，得到最优巡检无人机拍照点位。

2.如权利要求1所述的巡检无人机拍照点位生成方法，其特征在于，三维目标检测模型的构建具体包括：

获取第一训练数据集，其中，第一训练数据集中包括无人机的历史采集图像，每个历史采集图像中均标注有目标设备信息；

通过二维检测确定三维查询点，并给出历史采集图像的三维采样点，提取历史采集图像中的增强特征；

基于历史采集图像的增强特征，添加目标检测任务头，给出历史采集图像的预测设备信息；

基于历史采集图像的目标设备信息和预测设备信息之间的差异，对三维目标检测初始模型进行迭代训练，确定三维目标检测模型。

3.如权利要求2所述的巡检无人机拍照点位生成方法，其特征在于，通过二维检测确定三维查询点，并给出历史采集图像的三维采样点，提取历史采集图像中的增强特征，具体包

括：

基于无人机中相机的内参矩阵和外参矩阵，采用压缩激励模块对特征金字塔网络进行增强；

根据增强后的特征金字塔网络，提取历史采集图像中的初始特征；

基于二维检测确定的三维查询点给出历史采集图像中的三维采样点，结合历史采集图像中的初始特征与三维可形变注意力机制进行交互，给出不同视角和/或不同尺寸的初始

特征；

对不同视角和/或不同尺寸的初始特征进行迭代，给出历史采集图像的增强特征。

4.如权利要求3所述的巡检无人机拍照点位生成方法，其特征在于