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工业装配演示编程中零件位姿推理与抓取规划的深度研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造的大背景下，工业装配正朝着高度自动化、智能化的方向快速发展。传统的工业装配往往依赖大量的人工操作，不仅效率低下，而且容易受到人为因素的影响，导致装配质量参差不齐。随着市场竞争的日益激烈，企业对提高装配效率、降低成本、提升产品质量的需求愈发迫切，工业装配自动化成为了实现这些目标的关键途径。

在工业装配自动化过程中，零件位姿推理与抓取规划是至关重要的环节。准确地推理出零件的位姿，即零件在三维空间中的位置和姿态，是实现机器人自动化装配的基础。只有精确地知道零件的位姿，机器人才能准确地抓取零