CN120233666A 基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统及方法 （河南深蓝静行光电科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120233666A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510703478.9

(22)申请日2025.05.29

(71)申请人河南深蓝静行光电科技有限公司地址471000河南省洛阳市洛龙区开元大

道333号炎黄科技园F1-301

(72)发明人冯英李卓非

(74)专利代理机构洛阳鼎睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙)41237

专利代理师寇冰

(51)Int.CI.

GO5B11/42(2006.01)

权利要求书3页说明书10页附图1页

(54)发明名称

基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统及方法

(57)摘要

CN120233666A本发明涉及数字孪生技术领域，具体地说，涉及基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统及方法。其包括感知执行单元基于多源传感器模块采集设备运行状态数据并进行初步数据处理与检测；数字孪生单元基于动态孪生建模模块接收感知执行单元的多维度感知数据，建立设备状态模型，再通过Q-learning策略对控制策略进行仿真验证与参数优化，得到优化后的控制参数；智能控制单元基于协同决策模块构建多机协同控制的最优决策模型，并通过PID控制算法和前馈补偿实时调整执行机构参数，生成自适应控制指令；融合分析单元基于知识图谱模块构建多

CN120233666A

感知执行单元

感知执行单元

多源传感器模块异构传感集群

边缘智能处理模块

数字李生单元

动态孪生建模模块

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虚拟调试模块

融合分析单元_知识图谱模块

优化反馈模块

智能控制单元协同决策模块

动态补偿模块

执行模块

22

CN120233666A权利要求书1/3页

2

1.基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统，其特征在于：包括：

感知执行单元(1),所述感知执行单元(1)基于多源传感器模块(11)采集设备运行状态数据并进行初步数据处理与检测；

数字孪生单元(2),所述数字孪生单元(2)基于动态孪生建模模块(21)接收感知执行单元(1)的多维度感知数据，并考虑到设备磨损的影响，建立设备状态模型，再通过Q-learning策略对控制策略进行仿真验证与参数优化，得到优化后的控制参数；

智能控制单元(3),所述智能控制单元(3)基于协同决策模块(31)构建多机协同控制的最优决策模型，并通过PID控制算法和前馈补偿实时调整执行机构参数，生成自适应控制指令；

融合分析单元(4),所述融合分析单元(4)基于知识图谱模块(41)构建多维度设备运行知识库，并通过多目标遗传算法生成全局优化参数。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统，其特征在于：所述多源传感器模块(11)包括异构传感集群(111)和边缘智能处理模块(112);

其中，所述异构传感集群(111)用于集成振动、温度、压力多类型工业级传感器，实现设备运行状态的全维度感知；

所述边缘智能处理模块(112)基于滑动窗口滤波和时空对齐算法，实现数据实时降噪、异常检测。

3.根据权利要求2所述的基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统，其特征在于：所述边缘智能处理模块(112)基于滑动窗口滤波和时空对齐算法，实现数据实时降噪、异常检测的具体步骤为：

根据传感器类型选择窗口长度L,采用递推式计算均值滤波X;

基于Timestamp插值补偿网络延迟Xaligned(t);

通过滑动窗口统计量实时计算用于动态阈值异常检测得到报警阈值。

4.根据权利要求1所述的基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统，其特征在于：所述数字孪生单元(2)包括动态孪生建模模块(21)和虚拟调试模块(22);

其中，所述动态孪生建模模块(21)接收感知执行单元(1)的多维度感知数据，并考虑到设备磨损的影响，建立设备状态模型，并通过卡尔曼滤波实现虚实同步；

所述虚拟调试模块(22)通过Q-learning策略更新优化，得到优化后的控制参数，并将优化后的控制参数实时反馈至动态孪生建模模块(21),动态修正卡尔曼滤波的状态方程中的磨损项，实现模型参数与策略的协同更新。

5.根据权利要求4所述的基于数字孪生的多机跑合测试分布式控制系统，其特征在于：所述动态孪生建模模块(21)建立设备状态模型，并通过卡尔曼滤波实现虚实同步的具体步骤为：

根据多维度感知数据X和磨损状态W,并考虑到粉尘