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锚杆钻臂轨迹规划及优化研究.pdf

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    摘要

    随着中国制造朝着高效化、智能化方向不断发展，煤矿生产更加需要工业机器人以快

    速和高效的特点满足产业升级的需求。为了提高锚杆钻臂的工作效率，本文以CMM2-30

    型锚杆钻臂为研究对象，针对其空间位姿变换、正逆运动学、动力学、轨迹规划及优化展

    开研究，主要内容如下：

    对锚杆钻臂进行运动学分析。对锚杆钻臂的机械结构进行分析；将锚杆钻臂模型简化

    为关节连杆模型；建立准确的正、逆运动学模型，保证锚杆钻臂末端与关节的相互转换；

    通过蒙特卡洛法对锚杆钻臂工作空间进行分析，保证锚杆钻臂安全无干涉作业。

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