第7章 模拟量模块与PID控制.pptxVIP

电气控制与PLC主讲教师：曾新红选用教材：《电气控制与PLC应用技术》曾新红等主编广州航海学院

第七章模拟量模块与PID控制教学目标通过本章的学习，要了解PLC的各种模拟量输入和输出模块，掌握模拟量的输入及输出，使用模拟量输入和输出模块组成PLC模拟量控制系统，并能根据工艺要求设置模块参数，编写控制程序；了解PID调节指令的格式及功能，并掌握和熟悉使用PID。

7.1PLC模拟量模块1）模拟量简介；在生产过程中，存在大量的物理量，如压力、温度、速度、旋转速度、PH值等。为了实现自动控制，这些模拟信号都需要被PLC来处理，所以借助测量变送器将传感器检测到的变化量转换为标准的模拟信号，这些标准信号将接到模拟输入模块上。2）模拟量模块选型；常见的模拟量输入模块和输出模块的特征见表7-1、7-2。

表7-1模拟量输入模块的特征

对于16位的A/D转换器，理论上可以将模拟信号分成65536个离散的数字值（-32768到32767）。1111111111111111选择-27648∽27648这一范围是为了留出一定的余量。这个余量可以用于处理超量程的信号，例如当模拟信号超过正常范围时，转换后的数字值会超出-27648∽27648的范围，这时可以触发报警或故障诊断功能。

表7-2模拟量输出模块的特征

3）模拟量信号板选型；SB1232模拟量输出信号板的技术指标见表7-3，其电气接线图如图7-1所示。图7-1SB1232模拟量输出信号板的电气接线图

表7-3模拟量输出模块的特征

4）将模拟量输入模块的输出值转换为实际的物理量模拟量输入转换后的模拟值表示方法模拟量输入输出模块中模拟量对应的数字称为模拟值，模拟值用16位二进制补码(整数)表示。模拟量经A/D转换后得到的数值的位数如果小于16，则自动左移，使其符号位在16位字的最高位，未使用的低位则填入0，称为“左对齐”。设模拟量的精度为12位加符号位，左移3位后，相对于实际的模拟值被乘以8优点：模拟量的量程与移位处理后的数字的关系是固定的，与左对齐之前的转换值无关，便于后续的处理。

2.转换举例【例7-1】压力变送器的量程为0~10MPa,输出信号为0～10V,模拟量输入模块的量程为0～10V，转换后的数字为0～27648,设转换后得到的数字为N,试求以kPa为单位的压力值。解:0～10Mpa(0～l0000kPa)对应于转换后的数字0～27648,转换公式为注意在运算时一定要先乘后除,否则会损失原始数据的精度。

【例7-2】基温度变送器的量程为-100℃～500℃,输出信号为4～20mA,某模拟量输入模块将0～20mA的电流信号转换为数字0～27648,设转换后得到的数字为N,求以0.1℃为单位的温度值。-2500

7.2PID控制1）PID控制的概述自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵控制对象，使被控量等于给定值或给定信号的变化规律去变化的过程。在工程实际中，应用最广泛的调节器控制规律为比例（P，Proportion）、积分（I，Integral）、微分（D，Derivative）控制，简称PID控制或调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调节方便的特点而成为工业控制的主要技术之一。

目标水位

PID控制种类1、比例控制比例控制是一种最简单的控制方式，比例控制器的输出与输入误差信号成比例关系。2、积分控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正关系。3、微分控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

2）PID功能PID功能用于对闭环过程进行控制。PID功能适用于控制温度、压力和流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式。图7-2PID控制原理图其原理是：对被控对象设定一个给定值，然后将实际值测量出来，并与给定值进行比较,将其差值送人PID控制器，PID控制器将按照一定的运算规律计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，如图7-2所示，其中的P、I、D分别指的是比例、积分、微分，是一种闭环控制算法。

3）PID控制算法及其离散化（公式参考教材）4）PID控制器功能结构PID控制器功能主要依靠三部分实现：循环中断组织块、PID指令块、工艺对象背景数据块。图7-3PID控制器功能结构图PID指令块与其相对应的工艺对象背景数据块组合使用，形成完整的PID控制器。PID控制器功能结构示意图如图7-3所示。

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