6-PSS并联机构的一种正解新求法.docxVIP

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园20年第6期

6-PSS并联机构的一种正解新求法

于世杰1，怀其利2，石芳1，赵洁1

（1.陆军驻青岛地区军代室，山东青岛266000；2.济南二机床集团有限公司，济南250000）

摘要：基于雅可比矩阵的物理意义和牛顿迭代法，提出了一种适用于6-PSS机构的正解新求法，该方法可以对机构进行较高效的求解，且求得的结果具有非常高的精度。提出了一种新型六自由度并联机构，介绍了其构型特点，并利用提出的正解方法对该机构进行了位置正解运算，验证了这种正解求解方法的可行性，同时利用三维软件建立的模型对所有的数据进行了验证，证明所求得的数据是正确的。关键字：六自由度并联机构；雅可比矩阵；牛顿迭代；位置正解；三维软件中

摘要：基于雅可比矩阵的物理意义和牛顿迭代法，提出了一种适用于6-PSS机构的正解新求法，该方法可以对机构进行较高效的求解，且求得的结果具有非常高的精度。提出了一种新型六自由度并联机构，介绍了其构型特点，并利用提出的正解方法对该机构进行了位置正解运算，验证了这种正解求解方法的可行性，同时利用三维软件建立的模型对所有的数据进行了验证，证明所求得的数据是正确的。

关键字：六自由度并联机构；雅可比矩阵；牛顿迭代；位置正解；三维软件

中图分类号:TH112 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园20）06原园147原园3

（1.MilitaryRepresentativeOfficeofArmyinQingdaoDistrict,Qingdao266000,China;2.JierMachine-ToolGroupCo.,Ltd.,Jinan250000,China）

Abstract:Basedonthephysicalmeaningofth