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2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议(IROS)汉堡会议‑10月
2日。汉堡，德国
抓取中的同时和现实接触与力规划
KatharinaHertkorn,oA.Roa,ThomasWimbock,和ChristophBorst
—传统的抓取方法分别考虑接触点和力的规划。这通当接触点已知时，会出现与抓取力优化相关的问题，
常会导致在实际执行时失败的最优模拟抓取，因为所选接触点即计算使某些最优性最大化的接触力的方向[7],[8]。
处施加的力无法抵抗预期的扰动，如物体自身的重量。本文提这个问题通常通过定义依赖于接触力分量的矩阵来避免
出了一种将抓取规划器与抓取力计算相结合的方法，该方法提摩擦锥约束的线性化，矩阵的正定性表示满足正性和摩擦
供了考虑机器人手部关节和扭矩限制的指尖抓取的接触点和接
约束[9]。也可以使用射线投射方法在力矩空间中解决力
触力。规划从给定的手部相对于物体的姿态开始，并使用可达
优化问题[6],[10]。这些方法假设接触点处应用了归一化
独立接触区域的概念来获得一组力闭合抓取。在这一组中，选
的力，并且通常导致接触力位于摩擦锥的边界上
择最能对抗给定外部力矩的抓取。评估示例说明了通过这种联
合规划方法可以更有效地利用机器人手的能力。（因此对扰动不太鲁棒）。
I.引言
本文提出了一种结合规划方法，用于获得考虑了机
抓取一个物体意味着找到可以由机器人手应用的接
器人手关节和扭矩限制的最优抓取（包括接触点和接触
触点和接触力，并且这些力在实际环境中能够保证良好
力）。为了克服归一化指尖力的限制，开发了在[6]中
的性能，例如抵抗预定方向上的扰动（包括物体自身的
射线算法的泛化版本。[6]中的射线算法背景和总
重量）。然而，规划接触点和力通常被视为两个独立的
结在第二节中给出。离线工作空间分析（第三节A部分）
问题。规划接触点已经使用基于数据驱动的方法、基于
允许定义一个数据结构，该结构便于计算可达点和可
经验知识或分析方法解决，后者依赖于物体与手之间相
达接触区域[11]。该数据结构还被利用于计算机器
互作用的数学模型[1]。传统上，导致力闭合（FC）抓
人手可以实现的实际接触力（第三节B部分）。射线算法
取的接触点仅基于几何考虑计算[1],[2]。这些抓取假设
的泛化以包含实际力（放弃常见的单位接触力假设）在第
机器人手足够强大，可以在计划的接触点以所需的方向
三节C部分中提出。同时规划抓取点和力的算法在第
施加任何所需的力。机器人手的实际性能限制定义，例
四节中介绍。仅基于手与物体之间的相对姿态，计算可达
如手可以提起的最大重量，是以经验方式进行的。
接触区域。在此集合内，该方法找到能够抵抗预期扰动方
向上最大外部力矩的FC抓取，无需摩擦锥的线性化，并
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