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2025年《高性能制造》机器人操作测试

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.在机器人操作中，基坐标系通常由哪个部件或特征定义？

A.末端执行器

B.机器人腰部

C.第一个关节的旋转中心

D.指定的世界参考点

2.下列哪种运动指令通常用于使机器人末端执行器快速移动到目标点，路径无需连续？

A.Lin(线性运动)

B.Circ(圆弧运动)

C.PTP(点对点运动)

D.Joint(关节运动)

3.机器人操作员在进入工作区域前必须执行的、用于立即停止机器人的关键操作是？

A.程序暂停

B.单步执行

C.急停按钮操作

D.重置程序

4.机器人编程中，用于设定机器人运动速度的参数通常称为？

A.轨迹精度

B.加速度

C.运动速度

D.插补方式

5.当机器人需要抓取或放置物体时，最常用的末端执行器是？

A.摄像头

B.焊接工具

C.手爪

D.钻头

6.机器人坐标系中，工具坐标系是用于定义什么相对于末端执行器安装基准的坐标系？

A.世界参考点

B.机器人基座

C.末端执行器上的工具中心点（TCP）

D.工作台面

7.在机器人编程中，使用“等待条件”指令主要是为了实现什么功能？

A.延时程序执行

B.等待传感器信号或外部设备响应

C.循环执行某段代码

D.改变机器人运动方向

8.以下哪项不属于机器人操作中的常见安全风险？

A.电压过高

B.运动部件碰撞

C.程序逻辑错误导致意外动作

D.操作界面设计不合理

9.机器人执行一个包含直线和圆弧的复合轨迹运动时，通常采用哪种插补方式？

A.关节插补

B.直线插补

C.圆弧插补

D.构造平面插补（CP）

10.协作机器人（Cobot）相比于传统工业机器人，其主要特点之一是？

A.必须与安全围栏隔离

B.通常具有更高的负载能力

C.能在无安全措施的情况下与人近距离安全协作

D.控制系统更复杂

二、判断题（每题1分，共10分。请将“正确”或“错误”填在题后的括号内）

1.机器人的基坐标系一旦设定，在整个运行期间是不能改变的。（）

2.机器人进行路径规划时，只需考虑起点和终点即可。（）

3.机器人编程时，设置过高的运动速度通常能提高生产效率。（）

4.机器人操作前，检查急停按钮是否有效是必要的安全步骤。（）

5.任何类型的机器人操作都不允许在程序运行时进行修改。（）

6.机器人工具中心点（TCP）的位置是固定不变的。（）

7.机器人可以执行简单的逻辑判断，例如“如果传感器检测到物体，则执行抓取动作”。（）

8.机器人维护的主要工作是指示牌的清洁。（）

9.机器人编程语言通常具有与通用计算机编程语言相似的结构。（）

10.高性能制造环境下的机器人操作，对精度和速度的要求通常都很高。（）

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述机器人世界坐标系、基坐标系和工具坐标系之间的关系和作用。

2.列举至少三种机器人操作中可能遇到的安全风险，并说明相应的预防措施。

3.解释什么是机器人示教？示教在机器人编程中有何意义？

4.在机器人编程中，设置运动指令参数时，通常需要考虑哪些关键因素？

四、计算题（每题6分，共12分）

1.假设一台六轴机器人当前位于关节坐标系下的位置为：{q1=30°,q2=45°,q3=-10°,q4=60°,q5=0°,q6=-20°}。请简述将该机器人移动到关节空间中的目标位置{q1=60°,q2=90°,q3=20°,q4=30°,q5=10°,q6=0°}的一般步骤（无需具体计算各关节角度变化值）。

2.一个机器人需要搬运一个质量为5公斤的工件，从A点移动到B点，两点间的直线距离为1米。假设要求机器人搬运该工件时的最大线速度为0.5米/秒，最大加速度为1米/秒2。请计算机器人完成此搬运任务至少需要多少时间？（忽略减速时间）

五、操作题（共28分）

1.（14分）假设你需要编写一个机器人程序，使其执行以下任务：从起始点出发，沿X轴正方向移动100mm，然后沿Y轴正方向移动50mm，最后沿Z轴正方向上升20mm到达目标点。