机械设计手册 第六版 第5卷_991-1080.docxVIP

22-163

续表

项目

说明

系统安装

系统闭环调试

(1)从各取样点取油样，检查系统清洁度，全部油样达到要求后方可安装伺服阀

(2)检查控制电源、控制电路及反馈传感器的输出信号，信号及其极性符合要求后，伺服放大器才能向伺服阀供电

(3)先将系统开环增益调低，并将系统供油压力调低，进行闭环试动

开环增益的调节：通过调节计算机控制系统的前置级增益或前置放大器增益来实现

(4)闭环运动正常后，将供油压力设定至额定值

(5)将PID放大器设置在比例工作状态，系统逐步增大开环增益，直至出现微振荡，记下允许的最大开环增益

(6)试验各种开环增益下的系统响应速度及控制精度，确定最佳开环增益

(7)如通过调整开环增益难以达到要求的响应速度或控制精度，则进行PID参数的整定和试验，直至满足性能要求

系统测试与分析

阶跃响应测试

(1)由分析仪或CAT系统给出阶跃讯号，讯号幅值大小按行业标准或技术要求给定

(2)测试闭环系统的输入与输出曲线及数值

(3)分析阶跃响应，必要时重新整定系统参数并再次进行测试

频率特性测试

(1)由分析仪或CAT系统给出正弦讯号，讯号幅值按行业标准或技术要求给定

(2)测试闭环系统的频率特性

(3)分析闭环频率特性，必要时重新整定系统参数，再次进行测试

8控制系统的工具软件MATLAB及其在仿真中的应用

控制系统的仿真分析集中体现两个步骤：建模和仿真。其基本思想就是建立物理的或数学的模型来模拟现实的过程，以寻求过程和规律。实物仿真比较直观、形象，如飞机、导弹模型在风洞中的模拟实验；利用沙盘模型作战；以及汽车的道路实验等。利用数学的语言、方法来描述实际问题，并用数值计算方法对这一问题进行分析，这一过程称为数字仿真。人们利用计算机在数值计算上的优势，采用高能计算语言（如FORTRAN-C等），编制计算程序替代人工求解，这使得数学模型的求解变得更加方便、快捷和精确。有许多专业性和通用性的计算仿真软件，MATLAB是通用性较强的数值计算、机电液综合仿真商业软件之一。

8.1MATLAB仿真工具软件简介

MATLAB1.0版于1984年由MATHWORKS公司推出，其名称为由MatrixLaboratory缩写而来，主要的优势在于它强大的矩阵处理和绘图功能。这一点非常适合于现代控制系统的计算机辅助设计。它一推出就立刻引起国际控制学术界的重视。MATLAB把计算、可视化、编程等基本功能都集中在一个易于使用的环境中，并且公式的表达和求解与日常数学运算相似，这一特点，使工程技术人员很容易地熟悉其使用环境，缩短学习和编程时间，为此MATLAB语言也被亲切地称为“演算纸式的语言”。

随着MATLAB的不断完善和功能的开发，1993年在MATLAB中集成了具有动态系统建模、仿真工具的SIM-ULINK,使控制系统建模和仿真摆脱了烦琐的关联矩阵求取和输入，让设计者把更多的精力集中在系统的设计和校正上。

SIMULINK是图形仿真工具包，能对动态系统进行建模、仿真和综合分析，可处理线性和非线性方程，离散的、连续的和混合系统，进行单任务和多任务仿真分析。工程技术人员不需要编制任何程序，甚至不必编写一行代码，即可完成相当复杂的控制系统的模型构建、仿真和分析校正，能直观、快捷地得到希望的参数。

在SIMULINK下进行控制系统仿真，分两步进行：首先是系统建模，其次是系统仿真和分析。

22-164

表22-4-59SIMULINK环境和元件库

项目

内容

说明

运行MATLAB

MATLABCommandWindows窗口

双击Windows桌面的图标，或者点击开始＼所有程序\MATLAB\R2006b\MATLABR2006b,运行MATLAB7.3.0

(R2006b)

激活Simulink

仿真元件库

浏览窗口

Simulink中的线性元件子库及其成员

Matlab命令窗口激活Simulink的方式有三种：

①输入Simulink后回车

②选择File\New\Model选项

③鼠标点击图标

注：本章以MATLAB2006b中的SIMULINK6.5为例介绍。

8.2液压控制系统位置自动控制(APC)